[發明專利]行駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201780010463.8
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN108604423B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 向井靖彥;能登紀泰;徳田哲也;山口昌信;杉浦泰伸
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

一種行駛輔助裝置(30)，具備行駛信息部(32、S402)、第一信息部(34、S420)、第二信息部(36、S408)、第一判定部(38、S414、S416、S422、S430)、第二判定部(40、S410)、第一避免量部(42、S428)和第二避免量部(44、S412)以及行駛控制部(54、S412、S418、S424～S428、S432)。作為用于執行第二避免行駛的第二避免量，第二避免量部在設定行駛控制的控制量的情況下與第一避免量部設定的第一避免量相比減小控制量，在設定行駛控制的執行開始時刻的情況下延遲開始時刻。

相關申請的相互參照

本國際申請主張基于2016年2月10日向日本專利廳申請的日本專利申請的日本專利申請第2016－023907號、和2017年1月24日向日本專利廳申請的日本專利申請第2017－010550號的優先權，并通過參照在本國際申請中引用日本專利申請第2016－023907號的全部內容和第2017－010550號的全部內容。

技術領域

本公開涉及避免本車輛與本車輛的周圍的移動物體的碰撞的技術。

背景技術

已知一種避免本車輛與本車輛的周圍的移動物體的碰撞的技術。例如基于作為本車輛的行駛信息的位置和車速及作為移動物體的移動信息的位置和速度來計算本車輛與移動物體碰撞的可能性，并在碰撞可能性高的情況下使制動器工作的技術。利用搭載在本車輛上的相機、毫米波雷達等檢測裝置來檢測移動物體的移動信息。

在下述專利文獻1中記載了在第一車輛與存在于第一車輛的行進方向的第二車輛的碰撞危險度為閾值以上的情況下，從第一車輛向第二車輛通過無線通信發送警報信息的技術。警報信息包括碰撞危險度、第一車輛的位置信息以及第一車輛的行進方向。

第二車輛若從作為車外裝置的第一車輛的通信裝置接收到警報信息，則在發送出警報信息的第一車輛位于后方的情況下，通過進行起步、停止保持解除或者加速，從而避免與第一車輛的碰撞或減少碰撞損害。

專利文獻1:日本特開2008－181200號公報

如專利文獻1所記載的技術那樣通過無線通信等間接地獲取本車輛的周圍的移動物體的移動信息的情況下，通信電波受到電波遮擋、噪聲的影響等。因此，通過無線通信等間接地獲取的移動信息的可靠性與從相機、毫米波雷達等車載檢測裝置直接獲取移動物體的移動信息的情況下相比低。

發明人的詳細研究的結果為，發現了若本車輛基于間接地獲取的本車輛的周圍的移動物體的移動信息來控制制動、轉向操縱來避免與移動物體的碰撞，則有可能針對不會碰撞的移動物體而使本車輛進行不必要的避免行駛這個課題。還發現了由于避免行駛是偏離乘客預測的通常行駛的行駛，所以若使本車輛進行避免行駛會導致乘員客感到不安這個課題。

發明內容

另一方面，雖然間接地獲取的移動物體的移動信息的可靠性低，但由于本車輛和移動物體有碰撞的可能性，所以如果考慮到安全性則優選進行避免行駛。

優選本公開的一個方式能夠提供針對本車輛的周圍的移動物體，基于從搭載在本車輛上的檢測裝置獲取的移動信息和從車外裝置獲取的移動信息來適當地控制本車輛的行駛，來減少乘客的不安感，并且避免本車輛與移動物體的碰撞的技術。

本公開的一個方式中的行駛輔助裝置具備行駛信息部、第一信息部、第二信息部、第一判定部、第二判定部、第一避免量部、第二避免量部和行駛控制部。

行駛信息部至少獲取本車輛的位置和車速作為本車輛的行駛信息。第一信息部從搭載在本車輛上的檢測裝置至少獲取移動物體的位置和速度，作為本車輛的周圍的移動物體的第一移動信息。第二信息部從本車輛的外部的車外裝置至少獲取移動物體的位置和速度作為移動物體的第二移動信息。