[發明專利]行駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201780010463.8
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN108604423B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 向井靖彥;能登紀泰;徳田哲也;山口昌信;杉浦泰伸
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種行駛輔助裝置，該行駛輔助裝置(30)具備：

行駛信息部(32)，構成為至少獲取本車輛(100)的位置和車速作為上述本車輛的行駛信息；

第一信息部(34)，構成為從搭載于上述本車輛的檢測裝置至少獲取移動物體(110)的位置和速度作為上述本車輛的周圍的上述移動物體的第一移動信息；

第二信息部(36)，構成為從上述本車輛的外部的車外裝置至少獲取上述移動物體的位置和速度作為上述移動物體的第二移動信息；

第一判定部(38)，構成為根據上述行駛信息部獲取的上述行駛信息和上述第一信息部獲取的上述第一移動信息來判定上述本車輛與上述移動物體碰撞的第一可能性，并基于上述第一可能性來判定是否執行用于避免上述本車輛與上述移動物體的碰撞的第一避免行駛；

第二判定部(40)，構成為根據上述行駛信息部獲取的上述行駛信息和上述第二信息部獲取的上述第二移動信息來判定上述本車輛與上述移動物體碰撞的第二可能性，并基于上述第二可能性來判定是否執行用于避免上述本車輛與上述移動物體的碰撞的第二避免行駛；

第一避免量部(42)，構成為若上述第一判定部判定為執行上述第一避免行駛，則基于上述第一判定部判定的上述第一可能性來設定用于避免上述本車輛與上述移動物體的碰撞的第一避免量，

第二避免量部(44)，構成為若上述第二判定部判定為執行上述第二避免行駛，則基于上述第二判定部判定的上述第二可能性來設定用于避免上述本車輛與上述移動物體的碰撞的第二避免量，并且與在執行上述第一避免行駛的情況下由上述第一避免量部設定的上述第一避免量相比，作為上述第二避免量，在設定對上述本車輛的行駛進行控制的控制量的情況下減小上述控制量，在設定上述本車輛的行駛控制的執行開始時刻的情況下延遲上述執行開始時刻；以及

行駛控制部(54)，構成為基于上述第一避免量部設定的上述第一避免量和上述第二避免量部設定的上述第二避免量來控制上述本車輛的行駛，以避免上述本車輛與上述移動物體的碰撞。

2.根據權利要求1所述的行駛輔助裝置，其中，

還具備遮擋物判定部(50)，該遮擋物判定部構成為對上述本車輛與上述移動物體之間是否存在阻擋上述檢測裝置檢測上述移動物體的遮擋物(200)進行判定，

上述第二信息部構成為從上述車外裝置通過無線通信獲取上述第二移動信息，

上述行駛控制部構成為在上述遮擋物判定部判定為存在上述遮擋物的情況下基于上述第二避免量來控制上述本車輛的行駛，而在上述遮擋物判定部判定為不存在上述遮擋物的情況下基于上述第一避免量來控制上述本車輛的行駛。

3.根據權利要求2所述的行駛輔助裝置，其中，

還具備地圖獲取部(46)，該地圖獲取部構成為從存儲有地圖數據的存儲裝置獲取上述地圖數據，

上述遮擋物判定部構成為基于上述地圖獲取部獲取的上述地圖數據來判定是否存在上述遮擋物。

4.根據權利要求1～3中的任意一項所述的行駛輔助裝置，其中，

上述行駛控制部構成為在基于上述第二避免量對上述本車輛的行駛執行控制中，若上述第一判定部判定為上述本車輛與上述移動物體不會碰撞，則結束基于上述第二避免量對上述本車輛的行駛的控制。

5.根據權利要求4所述的行駛輔助裝置，其中，

還具備預測部(52)，該預測部構成為基于上述行駛信息和上述第二移動信息來預測未能夠檢測出上述移動物體的上述檢測裝置成為能夠檢測出上述移動物體的時刻，

上述第一判定部構成為在上述行駛控制部基于上述第二避免量對上述本車輛的行駛執行控制中，若上述檢測裝置在比上述預測部預測的上述時刻早的時刻能夠檢測出上述移動物體，則判定為上述本車輛與上述移動物體不會碰撞。