[發明專利]坐標輸出方法和坐標輸出裝置

有效

• 申請號: 201780010412.5
• 申請日: 2017-02-07
• 公開（公告）號: CN108603941B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 吉野一幸
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49;G01C21/16;G01S19/44;G01S19/45
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

提供一種能夠在將基于RTK法的干涉定位應用于移動體的定位的情況下抑制浮點解的定位誤差(跳變)的影響的坐標輸出方法。基于移動體的以往坐標以及與移動體的速度有關的信息來推測移動體的當前坐標。另外，基于基站的定位數據和定位站的定位數據來執行干涉波定位，由此將移動體的當前坐標計算為固定解或浮點解。在連續規定的時間以上計算出固定解之后無法再計算出固定解的情況下，輸出根據與速度有關的信息推測出的移動體的坐標。

技術領域

本公開涉及一種用于輸出移動體的坐標的坐標輸出方法和坐標輸出裝置。

背景技術

以往，為了高精度地測量靜止狀態的對象物，利用基于RTK(Real?TimeKinematic：實時動態)法的干涉定位。通過將該基于RTK法的干涉定位應用于移動體的定位，能夠期待實現移動體的高精度的定位。

例如，在專利文獻1中，公開了一種利用RTK方式的GPS(Global?PositioningSystem：全球定位系統)接收機的移動體的位置測量裝置。在該裝置中，通常基于根據GPS數據確定的移動體的位置和方位來進行自動行駛，但在GPS數據的接收狀態不良的情況下，切換為基于陀螺儀和車速傳感器等的慣性導航。

專利文獻1：日本特開2004-264182號公報

發明內容

本公開提供一種能夠在將基于RTK法的干涉定位應用于移動體的定位的情況下抑制浮點解的定位誤差(跳變)的影響的坐標輸出方法。

本公開中的坐標輸出方法基于移動體的以往坐標以及與所述移動體的速度有關的信息，來推測所述移動體的當前坐標，基于設置于規定地點的基站的定位數據和搭載于所述移動體的定位站的定位數據來執行干涉波定位，由此將所述移動體的當前坐標計算為固定解或浮點解，在將所述移動體的當前坐標計算為所述固定解的情況下，輸出被計算為所述固定解的所述移動體的當前坐標，判定將所述移動體的當前坐標計算為所述固定解的時間，在將所述移動體的當前坐標計算為所述固定解的時間為規定值以上且沒有將所述移動體的當前坐標計算為所述固定解的情況下，輸出根據與所述速度有關的信息推測出的所述移動體的當前坐標。

另外，本公開中的坐標輸出裝置具有處理器、存儲部以及輸出部，所述處理器基于移動體的以往坐標以及與所述移動體的速度有關的信息，來推測所述移動體的當前坐標，基于設置于規定地點的基站的定位數據和搭載于所述移動體的定位站的定位數據來執行干涉波定位，由此將所述移動體的當前坐標計算為固定解或浮點解，在將所述移動體的當前坐標計算為所述固定解的情況下，向所述輸出部輸出被計算為所述固定解的所述移動體的當前坐標，判定將所述移動體的當前坐標計算為所述固定解的時間并且記錄到所述存儲部，在將所述移動體的當前坐標計算為所述固定解的時間為規定值以上并且沒有將所述移動體的當前坐標計算為所述固定解的情況下，向所述輸出部輸出根據與所述速度有關的信息推測出的所述移動體的當前坐標。

本公開中的坐標輸出方法和坐標輸出裝置對于在將基于RTK法的干涉定位應用于移動體的定位的情況下抑制浮點解的定位誤差(跳變)的影響是有效的。

附圖說明

圖1是實施方式1中的定位系統的概念圖。

圖2是實施方式1中的基站的框圖。

圖3是實施方式1中的定位站的框圖。

圖4是實施方式1中的定位站的處理器的功能框圖。

圖5是實施方式1中的浮點解的定位誤差(跳變)的說明圖。

圖6是說明實施方式1中的坐標輸出的例子的圖。

圖7是說明實施方式1中的坐標輸出的其它例子的圖。

圖8是表示實施方式1中的定位處理的流程圖。

圖9是實施方式2中的浮點解的定位誤差(跳變)的說明圖。