[發明專利]一種路徑調整方法及無人機

在審

• 申請號: 201780009908.0
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN108700892A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 周游;劉潔;武志遠
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

一種路徑調整方法及無人機，該方法包括：丟失定位信號時，根據已記錄的位置信息確定返航路徑；在按照返航路徑返航時，在第一位置處采集返航圖像；將返航圖像與圖像數據庫中的標記圖像進行匹配處理，并根據匹配處理的結果確定出目標標記圖像；根據返航圖像、目標標記圖像以及與目標標記圖像關聯的位姿信息確定第一位置的位置信息；根據第一位置的位置信息和返航路徑調整飛行路徑，可以在無人機丟失定位信號時，自動精準地返航。

技術領域

本發明涉及電子技術領域，尤其涉及一種路徑調整方法及無人機。

背景技術

隨著電子技術的不斷發展，無人機也得到了很大發展。

目前，無人機大多數都是依靠定位系統(例如全球定位系統(Global PositioningSystem，GPS)、北斗衛星導航系統(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)等)來實現定位，在丟失定位信號時，操作者可以手動控制該無人機來進行返航。

然而，上述操作者手動控制返航的方式，操作步驟十分繁瑣，且對操作者的專業要求較高，對于非專業的操作者來說，容易出現操作失誤的情況，導致返航過程中，無人機容易出現跌落、摔壞的問題，造成不必要的損失。

發明內容

本發明實施例公開了一種路徑調整方法及無人機，可以實現無人機在無定位信號時的自動精準返航。

本發明實施例第一方面公開了一種路徑調整方法，包括：丟失定位信號時，根據已記錄的位置信息確定返航路徑；

在按照所述返航路徑返航時，在第一位置處采集返航圖像；

將所述返航圖像與圖像數據庫中的標記圖像進行匹配處理，并根據匹配處理的結果確定出目標標記圖像；

根據所述返航圖像、所述目標標記圖像以及與所述目標標記圖像關聯的位姿信息確定所述第一位置的位置信息；

根據所述第一位置的位置信息和所述返航路徑調整飛行路徑。

其中，所述無人機在按照所述返航路徑返航時，具體包括：

利用視覺模塊按照該返航路徑返航；其中，該視覺模塊包括視覺里程計(VisualOdometery，VO)

本發明實施例第二方面公開了一種無人機，包括：存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲程序指令；

所述處理器，用于執行所述存儲器存儲的程序指令，當程序指令被執行時，用于：

丟失定位信號時，根據已記錄的位置信息確定返航路徑；

在按照所述返航路徑返航時，在第一位置處采集返航圖像；

將所述返航圖像與圖像數據庫中的標記圖像進行匹配處理，并根據匹配處理的結果確定出目標標記圖像；

根據所述返航圖像、所述目標標記圖像以及與所述目標標記圖像關聯的位姿信息確定所述第一位置的位置信息；

根據所述第一位置的位置信息和所述返航路徑調整飛行路徑。

在本發明實施例中，無人機可以在丟失定位信號時，確定出返航路徑，并在按照所述返航路徑返航時，在第一位置處采集返航圖像，將匹配出目標標記圖像，根據所述返航圖像、該目標標記圖像以及與該目標標記圖像關聯的位姿信息確定該第一位置的位置信息，根據該第一位置的位置信息和該返航路徑調整飛行路徑，可以在丟失定位信號時自動返航，一定程度上滿足了對無人機自動化、智能化需求。

附圖說明