[發明專利]一種路徑調整方法及無人機

在審

• 申請號: 201780009908.0
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN108700892A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 周游;劉潔;武志遠
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種路徑調整方法，其特征在于，應用于無人機，所述方法包括：

丟失定位信號時，根據已記錄的位置信息確定返航路徑；

在按照所述返航路徑返航時，在第一位置處采集返航圖像；

將所述返航圖像與圖像數據庫中的標記圖像進行匹配處理，并根據匹配處理的結果確定出目標標記圖像；

根據所述返航圖像、所述目標標記圖像以及與所述目標標記圖像關聯的位姿信息確定所述第一位置的位置信息；

根據所述第一位置的位置信息和所述返航路徑調整飛行路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述丟失定位信號時，根據已記錄的位置信息確定返航路徑之前，還包括：

生成所述圖像數據庫，所述圖像數據庫中包括多個標記圖像和與所述標記圖像關聯的位姿信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成圖像數據庫，包括：

在所述無人機根據定位信號飛行時，記錄飛行時的標記圖像以及與所述飛行時的標記圖像關聯的位姿信息；

根據所述飛行時的標記圖像以及與所述飛行時的標記圖像關聯的位姿信息生成圖像數據庫。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述返航路徑包括多個返航點的位置信息；

所述第一位置為與所述返航點的距離小于預置距離的點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述返航路徑是指：所述無人機規劃的路徑；

所述飛行路徑是指：所述無人機實際飛行的路徑。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位置的位置信息和所述返航路徑調整飛行路徑，包括：

確定所述第一位置為與所述返航路徑中的目標返航點的距離值；

根據所述距離值調整飛行路徑，以使所述無人機飛行到所述目標返航點。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述返航圖像與圖像數據庫中的標記圖像進行匹配處理，并根據匹配處理的結果確定出目標標記圖像，包括：

確定所述返航圖像的描述信息；

根據所述返航圖像的描述信息與圖像數據庫中的已記錄的各個標記圖像關聯的描述信息，進行相似度比較；

根據比較結果確定出目標標記圖像，其中，該目標標記圖像關聯的描述信息與所述返航圖像的描述信息滿足預設相似度條件。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，記錄各個標記圖像關聯的描述信息，包括：

提取各個標記圖像對應的圖像特征，并確定所述圖像特征對應的描述符；

根據所述描述符生成描述信息。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據所述描述符生成描述信息，包括：

確定所述描述符對應的權重值；

根據所述描述符以及所述描述符對應的權重值生成描述信息。

10.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據比較結果確定出目標標記圖像，包括：

根據比較結果確定出第一標記圖像；

將所述第一標記圖像對應的深度圖，與返航圖像對應的深度圖進行比較；

若比較結果為兩幅深度圖之間相匹配，則將所述第一標記圖像作為目標標記圖像。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述將所述第一標記圖像對應的深度圖，與返航圖像對應的深度圖進行比較，包括：

根據所述第一標記圖像對應的深度圖以及所述返航圖像對應的深度圖，得到兩幅深度圖之間的相對位姿信息；

根據所述第一標記圖像以及所述返航圖像，得到兩幅圖像之間的相對旋轉關系；

將所述相對旋轉關系與所述相對位姿信息進行比較。