[發明專利]機械臂機構

在審

• 申請號: 201780007209.2
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN108472817A
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 尹祐根;松田啟明
• 申請（專利權）人: 生活機器人學股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 伍志健

提供高安全可靠性的機械臂機構。機械臂機構，基臺(1)上支撐有具有回轉旋轉關節部(J1)的支柱部(2)，支柱部(2)上載置有具有起伏旋轉關節部(J2)的起伏部4，起伏部(4)上設置有具有直動伸縮性的臂部(5)的直動伸縮機構(J3)，臂部的前端裝備有可安裝末端執行器的手腕部(6)。手腕部(6)由用于使末端執行器擺動旋轉的擺動旋轉關節部(J4)、用于使末端執行器前后地傾動旋轉的傾動旋轉關節部(J5)，用于使末端執行器繞軸旋轉的軸旋轉關節部(J6)。J1?J6的至少兩個上分別裝備有將動作限制在機構上的作業范圍內的機構止動機構，及將動作限制在比機構上的作業范圍窄的安全上的可動范圍內的安全止動機構。

技術領域

本發明的實施方式有關機械臂機構。

背景技術

近年來護理用機器人毋庸置疑，將產業用機器人用在作業者的旁邊作業的可能性也在探討。如果這種情況可以實現，例如，殘疾人也可以和健康人一樣作業。發明者們實現了實用化的具有直動伸縮關節部的垂直多關節臂機構，該垂直多關節臂結構因為沒有肘關節、沒有奇點，實現了機器人裝置和作業者協作的環境。這種設置在作業員的旁邊，以與作業員協作為目的的機器人，當然地要求其具有高度可靠的安全性。

一般地，雖然可以通過軟件限制去限制可動范圍，但是為了防止因作業者的設置錯誤、進一步的系統失控或者原點位置偏移等導致的緊急事態，很有必要使用安全圍欄圍住機器人從而確保安全可靠性。

但是，使用安全圍欄圍住機器人這種做法，可能會降低與作業員協作的機器人的協作性。并且每一次移動機器人，執行不同的協動任務時，都有必要再設置安全圍欄，不僅是長時間的停機，而且增加作業負擔，非常麻煩。

發明內容

發明所要解決的課題

目的是，提供高安全可靠性的機械臂機構。

解決課題的手段

本實施方式的機械臂機構，基臺上支撐有具有回轉旋轉關節部的支柱部，支柱部上載置有具有起伏旋轉關節部的起伏部，起伏部上設置有具有直動伸縮性的臂部的直動伸縮機構，臂部的前端裝備有可安裝末端執行器的手腕部。手腕部由用于使末端執行器擺動旋轉的擺動旋轉關節部、用于使末端執行器前后地傾動旋轉的傾動旋轉關節部、用于使末端執行器繞軸旋轉的軸旋轉關節部組合而成。回轉旋轉關節部、起伏旋轉關節部、直動伸縮機構、擺動旋轉關節部、傾動旋轉關節部及軸旋轉關節部的至少兩個上分別裝備有將動作限制在機構上的工作范圍內的機構止動機構，及將動作限制在比機構上的工作范圍窄的安全上的可動范圍內的安全止動機構。

附圖說明

圖1是本實施方式的機械臂機構的外觀立體圖。

圖2是用圖形記號表示圖1的機械臂機構的構成的圖。

圖3是表示圖1的支柱部內的第一旋轉關節部J1的止動機構的結構的平面圖。

圖4是圖1的起伏部4的側面圖。

圖5是表示圖5的起伏部內的第二旋轉關節部J2的結構的剖視圖。

圖6是表示圖1的起伏部內的第二旋轉關節部J2的止動機構的圖。

圖7是表示圖1的直動伸縮機構J3的止動機構的立體圖。

圖8是表示圖1的手腕部內的擺動旋轉關節部J4、傾動旋轉關節部J5的止動機構的圖。

圖9是表示圖1的手腕部內的軸旋轉關節部J6的止動機構的圖。

符號的說明

1、基臺；2、支柱部；4、起伏部；5、臂部；6、手腕部；201、旋轉臺座；202、旋轉體；204/205、止動塊；206、止動桿；207/208、止動塊；209、塊安裝部。

具體實施方式