[發(fā)明專利]機(jī)械臂機(jī)構(gòu)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201780007209.2 | 申請日： | 2017-01-24 |
| 公開（公告）號： | CN108472817A | 公開（公告）日： | 2018-08-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 尹祐根;松田啟明 | 申請（專利權(quán)）人： | 生活機(jī)器人學(xué)股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205 | 代理人： | 伍志健 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 末端執(zhí)行器 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部 機(jī)械臂機(jī)構(gòu) 動作限制 起伏部 手腕部 支柱部 擺動 臂部 傾動 伸縮性 安全止動機(jī)構(gòu) 高安全可靠性 直動伸縮機(jī)構(gòu) 繞軸旋轉(zhuǎn) 止動機(jī)構(gòu) 關(guān)節(jié)部 可安裝 上支撐 軸旋轉(zhuǎn) 基臺 可動 直動 回轉(zhuǎn) 安全 | ||
1.機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，基臺上支撐有具有回轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部的支柱部，所述支柱部上載置有具有起伏旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部的起伏部，所述起伏部上設(shè)置有具有直動伸縮性的臂部的直動伸縮機(jī)構(gòu)，所述臂部的前端裝備有可安裝末端執(zhí)行器的手腕部，所述手腕部由用于使所述末端執(zhí)行器擺動旋轉(zhuǎn)的擺動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部、用于使所述末端執(zhí)行器前后地傾動旋轉(zhuǎn)的傾動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部、用于使所述末端執(zhí)行器繞軸旋轉(zhuǎn)的軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部組合而成，其特征在于：
所述回轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部、所述起伏旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部、所述直動伸縮機(jī)構(gòu)、所述擺動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部、所述傾動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部及所述軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部的至少兩個上分別裝備有將動作限制在機(jī)構(gòu)上的工作范圍內(nèi)的機(jī)構(gòu)止動機(jī)構(gòu)，及將動作限制在比所述機(jī)構(gòu)上的工作范圍窄的安全上的可動范圍內(nèi)的安全止動機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部、所述起伏旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部及所述直動伸縮機(jī)構(gòu)的至少兩個上裝備有所述機(jī)構(gòu)止動機(jī)構(gòu)及所述安全止動機(jī)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部、所述起伏旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部及所述直動伸縮機(jī)構(gòu)上分別裝備有所述機(jī)構(gòu)止動機(jī)構(gòu)及所述安全止動機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部及所述起伏旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部上分別裝備有所述機(jī)構(gòu)止動機(jī)構(gòu)及所述安全止動機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部及所述直動伸縮機(jī)構(gòu)上分別裝備有所述機(jī)構(gòu)止動機(jī)構(gòu)及所述安全止動機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述起伏旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部及所述直動伸縮機(jī)構(gòu)上分別裝備有所述機(jī)構(gòu)止動機(jī)構(gòu)及所述安全止動機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述擺動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部、所述傾動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部及所述軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部的至少兩個上分別裝備有將動作限制在機(jī)構(gòu)上的工作范圍內(nèi)的止動機(jī)構(gòu)，及將動作限制在比所述機(jī)構(gòu)上的工作范圍窄的安全上的可動范圍內(nèi)的止動機(jī)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述擺動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部及所述傾動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部上分別裝備有將動作限制在機(jī)構(gòu)上的工作范圍內(nèi)的止動機(jī)構(gòu)，及將動作限制在比所述機(jī)構(gòu)上的工作范圍窄的安全上的可動范圍內(nèi)的止動機(jī)構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述擺動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部及所述軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部上分別裝備有將動作限制在機(jī)構(gòu)上的工作范圍內(nèi)的止動機(jī)構(gòu)，及將動作限制在比所述機(jī)構(gòu)上的工作范圍窄的安全上的可動范圍內(nèi)的止動機(jī)構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述傾動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部及所述軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部上分別裝備有將動作限制在機(jī)構(gòu)上的工作范圍內(nèi)的止動機(jī)構(gòu)，及將動作限制在比所述機(jī)構(gòu)上的工作范圍窄的安全上的可動范圍內(nèi)的止動機(jī)構(gòu)。
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