[發(fā)明專利]一種飛行控制方法、遙控裝置、遙控系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201780007166.8 | 申請日： | 2017-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN108700885B | 公開（公告）日： | 2022-03-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 封旭陽;趙叢;李思晉 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝傳鑫;熊永強(qiáng) |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南山區(qū)高*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 飛行 控制 方法 遙控裝置 遙控 系統(tǒng) | ||
1.一種飛行控制方法，其特征在于，應(yīng)用于遙控裝置，所述遙控裝置用于遠(yuǎn)程控制飛行器飛行，所述方法包括：
獲取探測區(qū)域的圖像特征信息；
根據(jù)所述探測區(qū)域的圖像特征信息確定目標(biāo)對象上的特征位置區(qū)域；
根據(jù)所述探測區(qū)域的至少兩幀圖像提供的圖像特征信息確定出所述特征位置區(qū)域在空間中的移動軌跡，并基于所述移動軌跡確定懸浮控制動作；
根據(jù)所述懸浮控制動作生成控制指令；
通過無線鏈路將所述控制指令發(fā)送至飛行器，以控制所述飛行器飛行；
其中，所述探測區(qū)域的圖像特征信息為所述探測區(qū)域的深度信息；所述根據(jù)所述探測區(qū)域的圖像特征信息確定目標(biāo)對象上的特征位置區(qū)域，包括：
根據(jù)所述探測區(qū)域的深度信息在參考坐標(biāo)系進(jìn)行投影處理，并生成在所述參考坐標(biāo)系上的點云圖像，所述參考坐標(biāo)系是根據(jù)所述遙控裝置確定的；
根據(jù)所述點云圖像確定所述目標(biāo)對象的輪廓信息；
根據(jù)所述目標(biāo)對象的輪廓信息確定出特征位置區(qū)域的初始位置信息；
根據(jù)預(yù)設(shè)的濾波函數(shù)和遙控裝置的姿態(tài)信息，對所述初始位置信息進(jìn)行平滑濾波處理，得到所述特征位置區(qū)域的位置信息，以確定出所述目標(biāo)對象上的特征位置區(qū)域。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取探測區(qū)域的圖像特征信息之后，還包括：
檢測所述探測區(qū)域中是否存在所述目標(biāo)對象；
如果存在所述目標(biāo)對象，則將獲取所述探測區(qū)域的圖像特征信息時的獲取頻率調(diào)整至第一頻率。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
如果不存在所述目標(biāo)對象，則將獲取所述探測區(qū)域的圖像特征信息時的獲取頻率調(diào)整至第二頻率。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第二頻率下，所述遙控裝置處于休眠模式，所述方法還包括：
若接收到喚醒指令，則將獲取所述探測區(qū)域的圖像特征信息時的獲取頻率從所述第二頻率調(diào)整至所述第一頻率；
其中，所述第一頻率高于所述第二頻率。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述懸浮控制動作生成控制指令，包括：
根據(jù)確定的輪廓信息得到懸浮控制動作的類型和所述特征位置區(qū)域的運(yùn)動矢量；
根據(jù)所述懸浮控制動作的類型和所述特征位置區(qū)域的運(yùn)動矢量生成控制指令。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述特征位置區(qū)域的運(yùn)動矢量包括：根據(jù)至少兩幀深度信息確定的所述特征位置區(qū)域的運(yùn)動方向和運(yùn)動幅度。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動軌跡的確定過程還包括：
通過設(shè)置在特征位置區(qū)域上的傳感器獲取所述目標(biāo)對象上的特征位置區(qū)域的移動感測數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述移動感測數(shù)據(jù)得到所述目標(biāo)對象上的特征位置區(qū)域在空間中的移動軌跡。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述探測區(qū)域的圖像特征信息為所述探測區(qū)域的顏色信息或者紅外信息；
所述移動軌跡的確定過程還包括：
基于深度學(xué)習(xí)從所述探測區(qū)域的圖像特征信息中確定所述目標(biāo)對象上的特征位置區(qū)域；
獲取所述目標(biāo)對象的特征位置區(qū)域在空間中的移動軌跡。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述探測區(qū)域中疊加顯示有虛擬影像。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
根據(jù)目標(biāo)對象的位置信息，在所述探測區(qū)域中生成并顯示所述虛擬影像。
11.如權(quán)利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
根據(jù)所述移動軌跡控制所述虛擬影像移動。
12.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述遙控裝置為可穿戴設(shè)備或增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備。
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