[發明專利]使用注釋對臨床視圖進行自動化探頭操縱的方法和系統

有效

• 申請號: 201780006566.7
• 申請日: 2017-01-09
• 公開（公告）號: CN108471998B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: J·A·布拉肯;D·P·努南;A·波波維奇
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00;A61B8/12;A61B8/00;A61B8/08
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 李光穎;王英

一種成像系統包括注釋設備(154)，所述注釋設備被配置為在第一成像模態或第二成像模態的圖像中生成注釋。配準模塊(115)被配置為將包括注釋的第一成像模態和第二成像模態的圖像進行融合。機器人引導控制系統(156)被配置為根據所述注釋和機器人(144)的測量的位置來引導所述機器人以在所述第一成像模態和所述第二成像模態的融合圖像中定位并維持指定視圖位置。

技術領域

本公開涉及醫學儀器，并且更具體地涉及使用圖像注釋來自動化操縱并維持臨床視圖或標準視圖的系統和方法。

背景技術

在結構性心臟病介入期間，經食管超聲心動圖(TEE)成像需要感興趣解剖結構的特定臨床視圖以在該流程期間執行特定任務。該任務可以包括將設備定位和部署在目標內、對目標進行定量測量或在特定時間點評估目標的功能。存在結構性心臟病介入中需要的目標的許多不同的TEE視圖，包括但不限于二尖瓣的“正面”視圖、食管中段四腔觀、長軸視圖、經胃視圖、三葉主動脈瓣視圖、x平面視圖等。這些視圖能夠極大地幫助使得心臟病專家和超聲心動圖技師能夠在患者體內執行特定任務，但是他們通常面臨獲得并且需要由超聲心動圖技師連續手動操作和調整患者體內的TEE 探頭以找到并維持視圖的挑戰。在確定針對特定任務的特定視圖時，介入醫師與超聲心動圖技師之間通常會進行大量討論，因為介入醫師通常向超聲心動圖技師提供關于需要哪種視圖的反饋。這可能減慢臨床工作流程并使其更加繁瑣。

國際專利公開WO2015/110882(A1)描述了一種機器人，其被配置為協調成像探頭與形狀感測使能儀器之間的移動，使得形狀感測使能儀器相對于區域的移動導致探頭移動以將形狀感測使能儀器維持在來自成像探頭的圖像內。

發明內容

根據本原理，注釋設備被配置為在第一成像模態或第二成像模態的圖像中生成注釋。配準模塊被配置為將包括所述注釋的所述第一成像模態和所述第二成像模態的圖像進行融合。機器人引導控制系統被配置為根據所述注釋和機器人的測量的位置來引導所述機器人以在所述第一成像模態和所述第二成像模態的融合圖像中定位并維持指定視圖位置。

另一成像系統包括：包括x射線系統的第一成像模態和包括具有經食管超聲心動圖(TEE)探頭的超聲系統的第二成像模態。注釋設備被配置為在所述第一成像模態或所述第二成像模態中的至少一種的圖像中生成注釋。配準模塊被配置為將包括所述注釋的所述第一成像模態和所述第二成像模態的圖像進行融合。機器人引導控制系統被配置為根據所述注釋和機器人的測量的位置來引導所述機器人以定位并維持所述探頭從而允許維持指定視圖。至少一個顯示設備具有屏幕以顯示所述第一成像模態和所述第二成像模態的融合圖像，使得所述融合圖像維持指定視圖。

一種用于維持成像視角的方法包括：在第一成像模態或第二成像模態中的至少一種的圖像中生成注釋；將包括所述注釋的所述第一成像模態和所述第二成像模態的圖像進行融合；根據所述注釋和機器人的測量的位置來引導所述機器人以在所述第一成像模態和所述第二成像模態的融合圖像中定位并維持指定視圖位置。

本發明的這些和其他目的、特征和優點將從以下要結合附圖進行閱讀的對其說明性實施例的詳細描述中變得顯而易見。

附圖說明

本公開將參考以下附圖詳細地呈現優選實施例的以下描述，其中：

圖1是示出根據一個實施例的用于在具有注釋標記的多種成像模態中引導或維持圖像視圖的系統的框圖/流程圖；

圖2是示出根據一個說明性實施例的二尖瓣、主動脈瓣和左心耳口并且包括針對TEE視圖的自動生成的注釋的圖像；

圖3是根據另一說明性實施例的包括心房間隔缺損的橢圓注釋的另一注釋圖像；

圖4是根據另一說明性實施例的包括在心房間隔缺損上的點標記注釋的另一注釋圖像；

圖5是示出根據一個實施例的機器人控制的TEE定位系統的框圖/流程圖；并且