[發明專利]使用注釋對臨床視圖進行自動化探頭操縱的方法和系統

有效

• 申請號: 201780006566.7
• 申請日: 2017-01-09
• 公開（公告）號: CN108471998B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: J·A·布拉肯;D·P·努南;A·波波維奇
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00;A61B8/12;A61B8/00;A61B8/08
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 李光穎;王英

1.一種成像系統，包括：

注釋設備（154），其被配置為在第一成像模態或第二成像模態中的至少一種的圖像中生成解剖目標的注釋，每個注釋包括所述解剖目標的幾何描述符，所述幾何描述符包括用于得到所述目標的期望視圖的幾何坐標和取向角；

配準模塊（115），其被配置為將包括所述注釋的所述第一成像模態和所述第二成像模態的所述圖像進行融合；以及

機器人引導控制系統（156），其被配置為根據所述注釋和機器人（144）的測量的位置來引導所述機器人以在所述第一成像模態和所述第二成像模態的融合圖像中定位并維持指定視圖位置和取向。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述第一成像模態（136）包括x射線系統，并且所述第二成像模態（138）包括超聲系統。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，所述超聲系統包括經食管超聲心動圖（TEE）系統。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述指定視圖包括“正面”視圖、食管中段四腔觀、長軸視圖、經胃視圖、三葉主動脈瓣視圖和x平面視圖之一。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述注釋設備（154）被配置為自動生成與視圖中的物理特征相關聯的注釋。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，自動生成的注釋能夠包括所述視圖中的特征或介入設備之一。

7.根據權利要求5所述的系統，其中，所述注釋（202）包括幾何形狀、輪廓、測量結果和標記的位置。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述機器人引導控制系統（156）跟蹤所述注釋的移動以調整探頭的位置。

9.根據權利要求1所述的系統，還包括用于通過所述注釋設備手動添加注釋的接口（130）。

10.根據權利要求1所述的系統，還包括警告系統（160），所述警告系統耦合到所述注釋設備以監測當前視圖中的注釋與先前視圖中的注釋之間的差異。

11.根據權利要求1所述的系統，還包括用于使用傳感反饋和所述注釋作為參考來手動引導所述機器人的接口（130）。

12.一種成像系統，包括：

包括x射線系統的第一成像模態（136）和包括具有經食管超聲心動圖（TEE）探頭的超聲系統的第二成像模態（138）；

注釋設備（154），其被配置為在所述第一成像模態或所述第二成像模態中的至少一種的圖像中生成解剖目標的注釋，每個注釋包括所述解剖目標的幾何描述符，所述幾何描述符包括用于得到所述目標的期望視圖的幾何坐標和取向角；

配準模塊（115），其被配置為將包括所述注釋的所述第一成像模態和所述第二成像模態的所述圖像進行融合；

機器人引導控制系統（156），其被配置為根據所述注釋和機器人的測量的位置來引導所述機器人以定位并維持所述探頭從而允許維持指定視圖；以及

至少一個顯示設備，其具有屏幕以顯示所述第一成像模態和所述第二成像模態的融合圖像使得所述融合圖像維持指定視圖。

13.根據權利要求12所述的系統，其中，所述指定視圖包括“正面”視圖、食管中段四腔觀、長軸視圖、經胃視圖、三葉主動脈瓣視圖和x平面視圖之一。

14.根據權利要求12所述的系統，其中，所述注釋設備（154）被配置為自動生成與視圖中的物理特征相關聯的注釋。

15.根據權利要求12所述的系統，其中，所述注釋（202）包括幾何形狀、輪廓、測量結果和標記的位置。