[發(fā)明專利]攝像裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780006341.1
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN108496056B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 佐佐本學(xué);志磨健;野中進(jìn)一
• 申請（專利權(quán)）人: 日立汽車系統(tǒng)株式會社
• 主分類號: G01C3/06
• 分類號: G01C3/06;G06T1/00;H04N5/225;H04N7/18
• 代理公司: 上海華誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發(fā)明的目的在于提供一種攝像裝置，其在即使有多個成為檢測對象的物體情況下，也能夠兼顧檢測精度的提高和運算負(fù)荷的降低。為此，本發(fā)明的攝像裝置具有多個攝像部，并具備：第1物體檢測處理部，其對用攝像部取得的圖像中應(yīng)關(guān)注的一部分區(qū)域進(jìn)行第1物體檢測處理，所述第1物體檢測處理指：在通過立體處理而針對所述區(qū)域內(nèi)的多個圖像要素的每一個檢測出距離之后，基于檢測出的距離來提取所述圖像要素的組而檢測出物體；以及第2物體檢測處理部，其對所述圖像中應(yīng)關(guān)注的其它部分區(qū)域中的部分區(qū)域進(jìn)行利用立體處理檢測物體的距離的第2物體檢測處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種攝像裝置。

背景技術(shù)

作為本技術(shù)領(lǐng)域的背景技術(shù)，例如在專利文獻(xiàn)1中，提出采用基于立體相機的距離檢測及基于單眼相機的距離檢測這兩者的方法。

具體來說，在專利文獻(xiàn)1中，記述有如下內(nèi)容：首先通過基于單眼相機的距離檢測來檢測出車輛和對象物的距離，由此抑制運算量而追蹤對象物的位置，在車輛和對象物的距離變得小于預(yù)先設(shè)定的切換距離時，切換成基于立體相機的檢測，從而更高精度地辨識靠近車輛的對象物的位置。

另外，在專利文獻(xiàn)1中，記述有如下內(nèi)容：一方面，在利用單眼相機時運算量減少，另一方面，在利用立體相機時檢測精度提高。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2013-058829號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

然而，專利文獻(xiàn)1記載的技術(shù)在成為檢測對象的物體為一個的情況下能夠減少運算負(fù)荷。但是，通常，因為遠(yuǎn)處近處都有成為檢測對象的物體，所以會發(fā)生必須對多個物體的每一個分別進(jìn)行單眼處理和立體處理的情況，而有無法有效降低運算負(fù)荷之虞。

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種攝像裝置，其在即使有多個成為檢測對象的物體的情況下，也能夠兼顧檢測精度的提高和運算負(fù)荷的降低。

解決問題的技術(shù)手段

本發(fā)明的攝像裝置具有多個攝像部，該攝像裝置在由所述多個攝像部所拍攝的各自的拍攝圖像中共通的共通攝像區(qū)域中的一部分即第1區(qū)域中，以遍及該第1區(qū)域整體的方式，基于所述多個拍攝圖像間的視差來算出關(guān)于該一部分區(qū)域內(nèi)的圖像要素的距離，在所述拍攝圖像中的包含和所述第1區(qū)域不同的其它部分區(qū)域的第2區(qū)域中，基于所述多個圖像間的視差，對該第2區(qū)域中的一部分即部分區(qū)域來算出關(guān)于該部分區(qū)域內(nèi)的圖像要素的距離。

發(fā)明的效果

本發(fā)明即使在有多個成為檢測對象的物體的情況下，也能夠兼顧檢測精度的提高和運算負(fù)荷的降低。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實施例的攝像裝置的構(gòu)成的圖。

圖2是表示本發(fā)明的實施例所拍攝的拍攝圖像的一例的圖。

圖3是表示本發(fā)明的實施例所拍攝的拍攝圖像和區(qū)域控制的一例的圖。

圖4是表示本發(fā)明的實施例的攝像裝置的處理時刻的圖。

圖5是表示本發(fā)明的實施例的攝像裝置的處理流程的圖。

圖6是表示本發(fā)明的實施例的拍攝圖像和辨識結(jié)果的一例的圖。

圖7是表示本發(fā)明的實施例的控制區(qū)域的示例的圖。

圖8是表示本發(fā)明的實施例的距離檢測部的消耗電流的一例的圖。

圖9是表示本發(fā)明的實施例的控制區(qū)域的另一例的圖。

圖10是表示本發(fā)明的另一實施例的攝像裝置的構(gòu)成的圖。