[發明專利]攝像裝置

有效

• 申請號: 201780006341.1
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN108496056B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 佐佐本學;志磨健;野中進一
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: G01C3/06
• 分類號: G01C3/06;G06T1/00;H04N5/225;H04N7/18
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發明的目的在于提供一種攝像裝置，其在即使有多個成為檢測對象的物體情況下，也能夠兼顧檢測精度的提高和運算負荷的降低。為此，本發明的攝像裝置具有多個攝像部，并具備：第1物體檢測處理部，其對用攝像部取得的圖像中應關注的一部分區域進行第1物體檢測處理，所述第1物體檢測處理指：在通過立體處理而針對所述區域內的多個圖像要素的每一個檢測出距離之后，基于檢測出的距離來提取所述圖像要素的組而檢測出物體；以及第2物體檢測處理部，其對所述圖像中應關注的其它部分區域中的部分區域進行利用立體處理檢測物體的距離的第2物體檢測處理。

技術領域

本發明涉及一種攝像裝置。

背景技術

作為本技術領域的背景技術，例如在專利文獻1中，提出采用基于立體相機的距離檢測及基于單眼相機的距離檢測這兩者的方法。

具體來說，在專利文獻1中，記述有如下內容：首先通過基于單眼相機的距離檢測來檢測出車輛和對象物的距離，由此抑制運算量而追蹤對象物的位置，在車輛和對象物的距離變得小于預先設定的切換距離時，切換成基于立體相機的檢測，從而更高精度地辨識靠近車輛的對象物的位置。

另外，在專利文獻1中，記述有如下內容：一方面，在利用單眼相機時運算量減少，另一方面，在利用立體相機時檢測精度提高。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2013-058829號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，專利文獻1記載的技術在成為檢測對象的物體為一個的情況下能夠減少運算負荷。但是，通常，因為遠處近處都有成為檢測對象的物體，所以會發生必須對多個物體的每一個分別進行單眼處理和立體處理的情況，而有無法有效降低運算負荷之虞。

因此，本發明的目的在于提供一種攝像裝置，其在即使有多個成為檢測對象的物體的情況下，也能夠兼顧檢測精度的提高和運算負荷的降低。

解決問題的技術手段

本發明的攝像裝置具有多個攝像部，該攝像裝置在由所述多個攝像部所拍攝的各自的拍攝圖像中共通的共通攝像區域中的一部分即第1區域中，以遍及該第1區域整體的方式，基于所述多個拍攝圖像間的視差來算出關于該一部分區域內的圖像要素的距離，在所述拍攝圖像中的包含和所述第1區域不同的其它部分區域的第2區域中，基于所述多個圖像間的視差，對該第2區域中的一部分即部分區域來算出關于該部分區域內的圖像要素的距離。

發明的效果

本發明即使在有多個成為檢測對象的物體的情況下，也能夠兼顧檢測精度的提高和運算負荷的降低。

附圖說明

圖1是表示本發明的實施例的攝像裝置的構成的圖。

圖2是表示本發明的實施例所拍攝的拍攝圖像的一例的圖。

圖3是表示本發明的實施例所拍攝的拍攝圖像和區域控制的一例的圖。

圖4是表示本發明的實施例的攝像裝置的處理時刻的圖。

圖5是表示本發明的實施例的攝像裝置的處理流程的圖。

圖6是表示本發明的實施例的拍攝圖像和辨識結果的一例的圖。

圖7是表示本發明的實施例的控制區域的示例的圖。

圖8是表示本發明的實施例的距離檢測部的消耗電流的一例的圖。

圖9是表示本發明的實施例的控制區域的另一例的圖。

圖10是表示本發明的另一實施例的攝像裝置的構成的圖。