[發明專利]攝像裝置

有效

• 申請號: 201780006341.1
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN108496056B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 佐佐本學;志磨健;野中進一
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: G01C3/06
• 分類號: G01C3/06;G06T1/00;H04N5/225;H04N7/18
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

1.一種攝像裝置，其具有多個攝像部，所述攝像裝置的特征在于，

在由所述多個攝像部拍攝到的各自的拍攝圖像所共通的共通攝像區域中的一部分即第1區域中，以遍及該第1區域整體的方式，基于所述多個拍攝圖像間的視差來算出關于該一部分區域內的圖像要素的距離，

在所述拍攝圖像中的包含和所述第1區域不同的其它部分區域的第2區域中，基于所述多個拍攝圖像間的視差，對該第2區域中的一部分即部分區域來算出關于該部分區域內的圖像要素的距離，

所述攝像裝置具備：

第1物體檢測處理部，其對所述第1區域進行第1物體檢測處理，所述第1物體檢測處理指：在利用根據視差算出距離的立體處理而針對所述第1區域內的多個圖像要素的每一個檢測出距離之后，基于檢測出的距離來提取所述圖像要素的組而檢測出物體；以及

第2物體檢測處理部，其利用單眼處理對所述第2區域檢測物體，對包含所述物體的所述部分區域進行第2物體檢測處理，所述第2物體檢測處理是利用所述立體處理而檢測所述物體的距離的處理。

2.根據權利要求1所述的攝像裝置，其特征在于，

根據檢測對象物的種類來設定是通過所述第1物體檢測處理及第2物體檢測處理的哪一個來進行物體檢測。

3.根據權利要求1所述的攝像裝置，其特征在于，

在一個處理周期內，以并行方式進行所述第1物體檢測處理及第2物體檢測處理。

4.根據權利要求3所述的攝像裝置，其特征在于，

以分時方式處理所述第1物體檢測處理及第2物體檢測處理中進行的所述立體處理。

5.根據權利要求1所述的攝像裝置，其特征在于，

所述第1物體檢測處理部檢測行人或者車輛。

6.根據權利要求1所述的攝像裝置，其特征在于，

所述第2物體檢測處理部檢測信號、標志或者分道線。

7.根據權利要求1所述的攝像裝置，其特征在于，具備：

車輛控制部，其控制車輛的運動，

所述車輛控制部基于所述第1物體檢測處理部以及所述第2物體檢測處理部的處理結果來控制所述車輛。