[發明專利]用于輔助駕駛員的輔助系統和方法以及機動車

有效

• 申請號: 201780005547.2
• 申請日: 2017-01-25
• 公開（公告）號: CN108473160B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: J·克拉默;D·阿倫斯;R·弗雷德里希;J·奧特策爾伯格
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60L53/38;B60W30/06
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 董華林

本發明涉及一種輔助系統，用于在將機動車定位在預先給定的目標位置上時輔助機動車駕駛員。為了定位機動車，機動車的縱向運動能通過一個或多個能由駕駛員操縱的操縱元件在手動縱向引導的意義上手動控制。該輔助系統在定位時輔助手動縱向引導。為此，該輔助系統設計用于，在定位期間重復地確定關于機動車與目標位置的相對位置的位置信息。通過影響手動縱向引導，從輔助系統方面至少對于某些相對位置根據相應的位置信息反作用于機動車縱向運動，以便使機動車基本上在目標位置處停止其中，模擬作用到車橋的一個或多個車輪上的虛擬的地面輪廓，該虛擬的地面輪廓在阻礙的意義上至少對于某些相對位置反作用于機動車運動。

技術領域

本發明涉及一種用于在將機動車定位在預先給定的目標位置上時輔助機動車駕駛員的輔助系統和方法以及一種機動車。

背景技術

可能需要的是，將機動車定位在預先給定的目標位置上。例如已知用于利用電能無線地、尤其是感應地給電驅動車輛(例如電動車輛或混合動力車輛)充電的系統，在所述系統中，車輛必須被定位在預先給定的目標位置(充電位置)上，以便在所述充電位置中能夠無線地傳輸電能。在感應式充電系統的經常存在的變型方案中，初級線圈設置在地面上，而次級線圈設置在車輛底部上。能量傳輸通過初級線圈與次級線圈的磁耦合進行。為了有效率地傳輸能量，車輛必須被引入到充電位置中，在該充電位置中，在機動車上的次級線圈盡可能精確地在初級線圈上方定向。

在已知的用于在將機動車定位在預先給定的充電位置上時輔助駕駛員的輔助系統中，在定位過程期間，初級線圈相對于次級線圈的相對位置連續地通過合適的方法被測量，并且基于該位置信息，駕駛員信息被輸出給駕駛員，以便在定位時輔助駕駛員。在車輛駕駛艙中例如可以以光學方式顯示給駕駛員，車輛如何相對于地面線圈停止，并且是否以足夠的精確度到達目標位置。對于駕駛員也可以給出具體的轉向提示。車輛定位因此通過駕駛員手動進行，其中，駕駛員在定位時通過相應的駕駛員信息被輔助。這種輔助系統的示例在文獻DE102013207907A1、DE102013207906A1和DE102012214201A1中描述。

此外已知的是，基于這種位置信息自動地實施將車輛定位到充電位置上，這例如在文獻DE102015202435A1、DE102013217713A1以及DE102013217718A1中描述的那樣。

為了將車輛定位在目標位置上，也可以使用地面輪廓，該地面輪廓作用在機動車的車輪上、例如橫向于行駛方向設置的機械障礙物(例如車庫地面上的地梁)和/或導軌(例如在縱向方向上的地梁或車轍)。上述用于將機動車定位在充電位置上的構想具有一系列缺點：

在通過輸出駕駛員信息輔助手動定位時，駕駛員必須集中注意力于將輸出的駕駛員信息(例如所顯示的位置指示或方向指示)轉化成加速踏板、制動踏板和/或方向盤的合適的操縱。當車輛沒有在具有自動變速器的車輛中典型存在的爬行模式時——在該爬行模式中車輛在未操縱加速踏板和制動踏板時緩慢地滾動，為了手動縱向引導，需要經常在加速踏板與制動踏板之間進行操縱變換。這例如在許多電動車輛中是這種情況并且附加地使在正確的位置上停住變得困難。

在手動定位時，關于到達預先給定的目標位置的精確性與熟練技巧以及與駕駛員當前的能力有很大關系；精確性通常低于在具有自動定位的輔助系統中的情況。定位精確性對充電效率有很大影響。低定位精確性可以至少部分地通過相應復雜地設計充電系統的構件來補償。

利用自動縱向和橫向引導完全自動地定位通常需要已經對到充電位置的大的距離(例如5m)的位置測量，以便車輛具有如下可能性：足夠早地確定用于到達目標位置的合適的行駛軌跡。為了在自動行駛運行時防止故障，必須設置合適的復雜的安全功能。

此外，在自動定位之前通常總是由駕駛員將駕駛員任務明確地傳送給輔助系統。所述傳送典型地不是很舒服并且需要駕駛員的注意力。