[發(fā)明專利]標(biāo)識電調(diào)的方法、裝置及動力系統(tǒng)、可移動平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780004877.X
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN108496162B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 喬夕;包玉奇;朱志龍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G06F13/40
• 分類號: G06F13/40;H02P5/00;G05B19/042;B64C39/02
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

一種標(biāo)識電調(diào)的方法、裝置及動力系統(tǒng)、可移動平臺，所述可移動平臺，包括中央控制器(100)和多個電調(diào)(200)，其中每個電調(diào)(200)連接有對應(yīng)的電機(300)，所述中央控制器(100)通過總線連接所述多個電調(diào)(200)；所述中央控制器(100)或者所述多個電調(diào)(200)中任一電調(diào)(200)在接收到用于指示所述多個電調(diào)(200)切換至標(biāo)識設(shè)置模式的用戶指令后，發(fā)送初始信號至所述總線(S701)；多個所述電調(diào)(200)接在收到總線傳輸?shù)某跏夹盘柡?，切換至標(biāo)識設(shè)置模式(S702)；多個所述電調(diào)(200)中的任一電調(diào)(200)在接收到相應(yīng)電機(300)發(fā)送的指示信號后，將當(dāng)前接收到指示信號的電調(diào)(200)的標(biāo)識設(shè)定為未被占用的標(biāo)識值，并發(fā)送攜帶有所述標(biāo)識值的標(biāo)識信號至總線(S703)。所述方法可在線設(shè)置多個電調(diào)(200)的標(biāo)識，無需拆卸電調(diào)(200)，設(shè)置過程簡單、快捷。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及ID(identification，身份標(biāo)識)設(shè)置領(lǐng)域，尤其涉及一種標(biāo)識電調(diào)的方法、裝置及動力系統(tǒng)、可移動平臺。

背景技術(shù)

電機作為動力源，普遍應(yīng)用在各種可移動平臺(例如機器人、無人機等)中。而通常一個可移動平臺中的電機可能包括多個，為方便對電機的控制，需要對驅(qū)動各電機的電調(diào)進行標(biāo)識。

目前，設(shè)置電調(diào)標(biāo)識的方式主要包括以下兩種：第一種是采用上位機軟件對電調(diào)進行標(biāo)識，人為輸入各電調(diào)的標(biāo)識值至上位機，再通過上位機與各電調(diào)之間點對點通信來實現(xiàn)各電調(diào)的標(biāo)識設(shè)定。第二種是采用設(shè)備的人機交互接口對電調(diào)進行標(biāo)識，人為輸入各電調(diào)的標(biāo)識值至人機交互接口，完成各電調(diào)標(biāo)識的設(shè)定。上述兩種方式的通用性較差。例如，若設(shè)備的結(jié)構(gòu)對設(shè)置電調(diào)ID的接口存在遮擋，則需要對設(shè)備進行拆卸以設(shè)置電調(diào)ID。若果電調(diào)ID設(shè)置錯誤，需要對各電調(diào)的標(biāo)識一一修改，電調(diào)較多時修改比較麻煩。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種標(biāo)識電調(diào)的方法、裝置及動力系統(tǒng)、可移動平臺。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種標(biāo)識電調(diào)的方法，用于基于總線控制的多個電調(diào)，其中每個電調(diào)連接有對應(yīng)的電機，所述方法包括：接收總線傳輸?shù)某跏夹盘?，切換至標(biāo)識設(shè)置模式；接收對應(yīng)的電機發(fā)送的指示信號，將當(dāng)前接收到指示信號的電調(diào)的標(biāo)識設(shè)定為未被占用的標(biāo)識值；發(fā)送攜帶有所述標(biāo)識值的標(biāo)識信號至總線。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種標(biāo)識電調(diào)的裝置，用于基于總線控制的多個電調(diào)，其中每個電調(diào)連接有對應(yīng)的電機，每個電調(diào)包括一個或多個第一處理器，單獨地或共同地工作，所述第一處理器被配置為：接收總線傳輸?shù)某跏夹盘?，切換至標(biāo)識設(shè)置模式；接收對應(yīng)的電機發(fā)送的指示信號，將當(dāng)前接收到指示信號的電調(diào)的標(biāo)識設(shè)定為未被占用的標(biāo)識值；發(fā)送攜帶有所述標(biāo)識值的標(biāo)識信號至總線。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種動力系統(tǒng)，包括多個電調(diào)和對應(yīng)連接所述多個電調(diào)的電機，所述電調(diào)用于控制所述電機的工作狀態(tài)，所述電調(diào)包括外殼，所述電調(diào)還包括安裝在所述外殼內(nèi)的標(biāo)識電調(diào)的裝置，所述標(biāo)識電調(diào)的裝置用于基于總線控制的多個電調(diào)，其中每個電調(diào)連接有對應(yīng)的電機，每個電調(diào)包括一個或多個第一處理器，單獨地或共同地工作，所述第一處理器被配置為：接收總線傳輸?shù)某跏夹盘?，切換至標(biāo)識設(shè)置模式；接收對應(yīng)的電機發(fā)送的指示信號，將當(dāng)前接收到指示信號的電調(diào)的標(biāo)識設(shè)定為未被占用的標(biāo)識值；發(fā)送攜帶有所述標(biāo)識值的標(biāo)識信號至總線。

根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序用于基于總線控制的多個電調(diào)，其中每個電調(diào)連接有對應(yīng)的電機，該程序被第一處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：接收總線傳輸?shù)某跏夹盘?，切換至標(biāo)識設(shè)置模式；接收對應(yīng)的電機發(fā)送的指示信號，將當(dāng)前接收到指示信號的電調(diào)的標(biāo)識設(shè)定為未被占用的標(biāo)識值；

根據(jù)本發(fā)明的第五方面，提供一種標(biāo)識電調(diào)的方法，用于基于總線控制的多個電調(diào)，其中每個電調(diào)連接有對應(yīng)的電機，所述方法包括：接收到用于指示所述多個電調(diào)切換至標(biāo)識設(shè)置模式的用戶指令；發(fā)送初始信號至所述總線，以觸發(fā)多個所述電調(diào)在接收到相應(yīng)的電機的指示信號后進行標(biāo)識。