[發明專利]一種跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201780004695.2
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN108496138B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 張偉
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;G06T7/80;G06T7/90
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

一種跟蹤方法，應用于無人機，所述無人機包括第一云臺(11)、第二云臺(12)、第一相機(13)和第二相機(14)，所述第一云臺用于控制所述第一相機的姿態，所述第二云臺用于控制所述第二相機的姿態，所述方法包括：利用所述第一相機獲取目標對象的第一特征信息(201)；利用所述第二相機獲取所述目標對象的第二特征信息(202)；根據所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一個對所述目標對象進行跟蹤(203)。可以在一定程度上提高跟蹤性能以及擴大跟蹤適用范圍。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種跟蹤方法及裝置。

背景技術

隨著科學技術的不斷進步，無人機(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的功能不斷豐富，其應用領域也在不斷擴展，包括專業航拍，電力巡航等。在無人機行業應用中，目標跟蹤是一種非常實用的而且重要的功能，可以幫助用戶把目標對象設定為無人機的焦點，可以跟隨目標對象或者環繞目標對象從不同角度進行觀測，解放了用戶繁瑣的操作過程。

現有技術利用無人機對目標對象進行跟蹤時，對于特征稀少或者體積很小的目標則很難跟蹤；進行目標跟蹤時云臺被自動鎖定，很難根據用戶需要的角度另外調整跟蹤角度。如何解決上述問題是當前的研究熱點。

發明內容

本發明實施例公開了一種跟蹤方法及裝置，可以在一定程度上提高跟蹤性能以及擴大跟蹤適用范圍。

本發明實施例第一方面公開了一種跟蹤方法，應用于無人機，其特征在于，所述無人機包括第一云臺、第二云臺、第一相機和第二相機，所述第一云臺用于控制所述第一相機的姿態，所述第二云臺用于控制所述第二相機的姿態，所述方法包括：

利用所述第一相機獲取目標對象的第一特征信息；

利用所述第二相機獲取所述目標對象的第二特征信息；

根據所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一個對所述目標對象進行跟蹤。

本發明實施例第二方面公開了一種跟蹤裝置，應用于無人機，其特征在于，所述無人機包括第一云臺、第二云臺、第一相機和第二相機，所述第一云臺用于控制所述第一相機的姿態，所述第二云臺用于控制所述第二相機的姿態，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于利用所述第一相機獲取目標對象的第一特征信息；

第二獲取模塊，用于利用所述第二相機獲取所述目標對象的第二特征信息；

跟蹤模塊，用于根據所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一個對所述目標對象進行跟蹤。

本發明實施例中，無人機包括第一云臺、第二云臺、第一相機和第二相機，第一云臺用于控制第一相機的姿態，第二云臺用于控制第二相機的姿態；無人機首先利用第一相機獲取目標對象的第一特征信息，利用第二相機獲取目標對象的第二特征信息，然后根據該第一特征信息以及該第二特征信息中的至少一個對目標對象進行跟蹤，可以在一定程度上提高跟蹤性能以及擴大跟蹤適用范圍。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例公開的一種無人機的示意圖；

圖2是本發明實施例公開的一種跟蹤方法的第一實施例流程示意圖；

圖3是本發明實施例公開的一種跟蹤方法的第二實施例流程示意圖；

圖4是本發明實施例公開的一種跟蹤方法的第三實施例流程示意圖；

圖5是本發明實施例公開的一種跟蹤方法的第四實施例流程示意圖；