[發明專利]一種跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201780004695.2
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN108496138B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 張偉
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;G06T7/80;G06T7/90
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種跟蹤方法，應用于無人機，其特征在于，所述無人機包括第一云臺、第二云臺、第一相機和第二相機，所述第一云臺和所述第二云臺獨立設置于無人機的機身上，所述第一相機通過所述第一云臺安裝于所述無人機的機身上，所述第二相機通過所述第二云臺安裝于所述無人機的機身上，所述第一云臺用于控制所述第一相機的姿態，所述第二云臺用于控制所述第二相機的姿態，所述方法包括：

利用所述第一相機獲取目標對象的第一特征信息；

利用所述第二相機獲取所述目標對象的第二特征信息；

根據所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一個對所述目標對象進行跟蹤，包括：利用所述第一相機，根據所述第一特征信息對所述目標對象進行跟蹤；

在接收到跟蹤切換指令時，利用所述第二相機獲取所述目標對象的第三特征信息，利用所述第二相機，根據所述第三特征信息對所述目標對象進行跟蹤；或者，獲取所述第一云臺的姿態信息，根據所述第一云臺的姿態信息調整所述第二云臺的姿態，以使所述第二相機的姿態與所述第一相機的姿態保持一致，調節所述第二相機的相機參數，利用所述第二相機獲取所述目標對象的局部區域的圖像信息；或者，接收用戶輸入的控制指令，根據所述控制指令調整所述第二云臺的姿態，通過調整當前所述第二相機的姿態，選擇所述目標對象當前所處環境中的感興趣對象，利用所述第二相機獲取所述感興趣對象的圖像信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一個對所述目標對象進行跟蹤，包括：

利用所述第一相機和所述第二相機，根據所述第一特征信息以及所述第二特征信息同時對所述目標對象進行跟蹤。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一特征信息包括紅綠藍RGB顏色信息，所述第二特征信息包括熱分布信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二相機獲取所述目標對象的第三特征信息之前，所述方法還包括：

獲取所述目標對象在所述第二相機中的位置信息；

根據所述位置信息進行跟蹤初始化。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標對象在所述第二相機中的位置信息，包括：

根據所述第一相機的特征參數計算得到所述目標對象相對于所述無人機的方位角度；

根據所述第二相機的特征參數以及所述方位角度計算得到所述目標對象在所述第二相機中的位置信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述特征參數包括如下至少一種：相機參數和姿態信息。

7.一種跟蹤裝置，應用于無人機，其特征在于，所述無人機包括第一云臺、第二云臺、第一相機和第二相機，所述第一云臺和所述第二云臺獨立設置于無人機的機身上，所述第一相機通過所述第一云臺安裝于所述無人機的機身上，所述第二相機通過所述第二云臺安裝于所述無人機的機身上，所述第一云臺用于控制所述第一相機的姿態，所述第二云臺用于控制所述第二相機的姿態，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于利用所述第一相機獲取目標對象的第一特征信息；

第二獲取模塊，用于利用所述第二相機獲取所述目標對象的第二特征信息；

跟蹤模塊，用于根據所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一個對所述目標對象進行跟蹤，包括：利用所述第一相機，根據所述第一特征信息對所述目標對象進行跟蹤；

其中，所述跟蹤模塊還用于：在接收到跟蹤切換指令時，利用所述第二相機獲取所述目標對象的第三特征信息，利用所述第二相機，根據所述第三特征信息對所述目標對象進行跟蹤；或者，獲取所述第一云臺的姿態信息，根據所述第一云臺的姿態信息調整所述第二云臺的姿態，以使所述第二相機的姿態與所述第一相機的姿態保持一致，調節所述第二相機的相機參數，利用所述第二相機獲取所述目標對象的局部區域的圖像信息；或者，接收用戶輸入的控制指令，根據所述控制指令調整所述第二云臺的姿態，通過調整當前所述第二相機的姿態，選擇所述目標對象當前所處環境中的感興趣對象，利用所述第二相機獲取所述感興趣對象的圖像信息。