[發明專利]特征提取電路和圖像處理集成電路

在審

• 申請號: 201780004680.6
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN108496186A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 高明明;顏釗;楊康;李濤
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 魏雪嬌;毛威

一種特征提取電路和圖像處理集成電路，該特征提取電路包括通過管線形式連接的金字塔子電路、特征點檢測子單元和特征點選取子單元，金字塔子電路用于對待處理的圖像建立至少一層金字塔；特征點檢測子單元用于在每層金字塔中檢測至少一個候選點；特征點選取子單元由處理器實現，用于根據候選點和預設規則，從候選點中選取出特征點。該特征提取電路建立金字塔由硬件電路實現，選取特征點由處理器通過軟件實現，既能夠降低系統的計算壓力、提高計算的實時性，又可以提高特征點提取的靈活性、可移植性和計算效果。

版權申明

本專利文件披露的內容包含受版權保護的材料。該版權為版權所有人所有。版權所有人不反對任何人復制專利與商標局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者該專利披露。

技術領域

本申請涉及圖像處理領域，尤其涉及特征提取電路和圖像處理集成電路。

背景技術

ORB(ORiented BRIEF)算法是基于FAST特征點檢測(Features from AcceleratedSegment Test)與BRIEF(二進制魯棒獨立基礎特征，Binary Robust IndependentElementary Features)描述的算法。ORB算法被廣泛應用于圖像處理領域，尤其可以應用于機器視覺領域的定位與導航等。

現有的方案中，ORB算法的FAST特征點檢測各步驟全部基于硬件實現或者全部基于軟件實現。在ORB算法的FAST特征點檢測各步驟全部基于硬件實現的情況下，某些步驟會喪失靈活性，可移植性差，計算效果不好。例如，基于硬件實現的特征點選取步驟選取出的特征點可能會過于集中，并且無法調整。在ORB算法的FAST特征點檢測各步驟全部基于軟件實現的情況下，系統的計算壓力較大，計算的實時性較差。

發明內容

本申請提供了一種特征提取電路和圖像處理集成電路，既能夠降低系統的計算壓力、提高計算的實時性，又可以提高特征點提取的靈活性、可移植性和計算效果。

第一方面，提供了一種特征提取電路，該特征提取電路包括通過管線形式連接的金字塔子電路、特征點檢測子單元和特征點選取子單元，該金字塔子電路用于對待處理的圖像建立至少一層金字塔；該特征點檢測子單元用于在該金字塔中檢測至少一個候選點；該特征點選取子單元由處理器實現，用于根據該候選點和預設規則，從該候選點中選取出特征點。

第一方面的特征提取電路建立金字塔由硬件電路實現，選取特征點由處理器通過軟件實現，既能夠降低系統的計算壓力、提高計算的實時性，又可以提高特征點提取的靈活性、可移植性和計算效果。

第二方面，提供了一種描述子計算電路，該描述子計算電路包括第二內存控制器以及通過管線形式連接的點對提取子電路和描述子生成子電路，該第二內存控制器用于從內存中讀取特征點的坐標信息；該點對提取子電路用于根據從該內存中讀取的該特征點的坐標信息，在待處理的圖像中該特征點對應的取點區域內確定多個點對；該描述子生成子電路用于根據該多個點對的像素值，確定該特征點的描述子。

第二方面的描述子計算電路由硬件電路計算特征點的描述子，能夠降低系統的計算壓力，提高計算的實時性和可移植性。

第三方面，提供了一種圖像處理集成電路，該圖像處理集成電路包括第一方面的特征提取電路。

第四方面，提供了一種圖像處理集成電路，該圖像處理集成電路包括第二方面的描述子計算電路。

第五方面，提供了一種圖像處理集成電路，該圖像處理集成電路包括第一方面的特征提取電路和第二方面的描述子計算電路。

第六方面，提供了一種計算芯片，包括第三至第五任一方面的圖像處理集成電路。

第七方面，提供了一種計算設備，包括第三至第五任一方面的圖像處理集成電路。

附圖說明