[發(fā)明專利]特征提取電路和圖像處理集成電路

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201780004680.6
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN108496186A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設計）人: 高明明;顏釗;楊康;李濤
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 魏雪嬌;毛威

1.一種特征提取電路，其特征在于，所述特征提取電路包括通過管線形式連接的金字塔子電路、特征點檢測子單元和特征點選取子單元，

所述金字塔子電路用于對待處理的圖像建立至少一層金字塔；

所述特征點檢測子單元用于在所述金字塔中檢測至少一個候選點；

所述特征點選取子單元由處理器實現，用于根據所述候選點和預設規(guī)則，從所述候選點中選取出特征點。

2.根據權利要求1所述的特征提取電路，其特征在于，所述特征提取電路還包括響應計算子單元，所述響應計算子單元用于計算每個所述候選點的響應結果，

所述特征點選取子單元用于根據所述候選點和預設規(guī)則，從所述候選點中選取出特征點，包括：

所述特征點選取子單元用于根據所述響應計算子單元計算的所述候選點的所述響應結果和預設規(guī)則，從所述候選點中選取出特征點。

3.根據權利要求2所述的特征提取電路，其特征在于，所述特征提取電路還包括第一內存控制器。

4.根據權利要求3所述的特征提取電路，其特征在于，所述特征點檢測子單元和所述響應計算子單元均由處理器實現，所述第一內存控制器用于將所述至少一層金字塔寫入內存中，

所述特征點檢測子單元用于在每層所述金字塔中檢測至少一個候選點，包括：

所述特征點檢測子單元用于從所述內存中讀取所述寫入所述內存的至少一層金字塔，并在所述讀取的每層所述金字塔中檢測所述至少一個候選點。

5.根據權利要求3所述的特征提取電路，其特征在于，所述特征點檢測子單元基于硬件為特征點檢測子電路，所述響應計算子單元由處理器實現，所述第一內存控制器用于將所述至少一個候選點寫入內存中，

所述響應計算子單元用于計算每個所述候選點的響應結果，包括：

所述響應計算子單元用于從所述內存中讀取所述至少一個候選點，并計算所述讀取的每個所述候選點的所述響應結果。

6.根據權利要求3所述的特征提取電路，其特征在于，所述特征點檢測子單元基于硬件為特征點檢測子電路，所述響應計算子單元基于硬件為響應計算子電路，所述第一內存控制器用于將所述候選點的所述響應結果寫入內存中，

所述特征點選取子單元用于根據所述候選點和預設規(guī)則，從所述候選點中選取出特征點，包括：

所述特征點選取子單元用于從所述內存中讀取所述候選點的所述響應結果，并根據所述讀取的所述候選點的所述響應結果和所述預設規(guī)則，從所述候選點中選取出特征點。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的特征提取電路，其特征在于，所述特征點選取子單元用于基于所述候選點的位置分布和/或基于系統(tǒng)負荷，根據所述候選點的所述響應結果，從所述候選點中選取所述特征點。

8.根據權利要求7所述的特征提取電路，其特征在于，所述特征點選取子單元在處理圖像的不同幀時采取不同的預設規(guī)則。

9.根據權利要求1所述的特征提取電路，其特征在于，所述特征點選取子單元還用于將選取的所述特征點的坐標信息按預設順序寫入內存中。

10.一種描述子計算電路，其特征在于，所述描述子計算電路包括第二內存控制器以及通過管線形式連接的點對提取子電路和描述子生成子電路，

所述第二內存控制器用于從內存中讀取特征點的坐標信息；

所述點對提取子電路用于根據從所述內存中讀取的所述特征點的坐標信息，在待處理的圖像中所述特征點對應的取點區(qū)域內確定多個點對；

所述描述子生成子電路用于根據所述多個點對的像素值，確定所述特征點的描述子。