[發明專利]一種基于激光雷達的檢測方法、裝置及探測設備

在審

• 申請號: 201780004598.3
• 申請日: 2017-06-01
• 公開（公告）號: CN108700665A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 李琛;馬陸
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

一種基于激光雷達(901，1001)的檢測方法、裝置及探測設備，方法包括：在檢測到探測需求事件時，調用激光雷達(901，1001)對需要探測的目標環境進行激光探測(S401)；根據激光雷達(901)對目標環境進行探測后輸出的探測數據確定出目標環境中的物體的物體信息(S402)；其中，激光雷達(901，1001)的視場角不大于30度，該方法能夠得到較為精確的物體信息，可以較為有效地避免漏檢的情況，基于相對較為全面、精確的物體信息，進行避障、路徑規劃等處理的安全應用能夠進行更準確的計算，從而實習更為精確的避障和路徑規劃等處理。

本專利文件披露的內容包含受版權保護的材料。該版權為版權所有人所有。版權所有人不反對任何人復制專利與商標局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或該專利披露。

技術領域

本發明涉及電子技術領域，尤其涉及一種基于激光雷達的檢測方法、裝置及探測設備。

背景技術

汽車、飛行器等運動設備在運動過程中，運動安全是首先需要考慮的因素。借助于各種傳感器來探測運動環境中的各種潛在威脅因素，進而進行避障或者重新規劃路線等安全處理。例如，在某些汽車上，通過視覺、激光雷達等傳感器，可以探測行駛前方的其他車輛或者障礙物，根據探測到的數據，控制進行自動剎車處理，又例如，在無人機等飛行器上，基于視覺、激光雷達等傳感器探測飛行方向上的障礙物，當檢測到障礙物時，進行懸停處理或者選擇繞飛。如何準確地檢測環境中的物體而盡量避免誤判，成為研究的熱點問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種基于激光雷達的檢測方法、裝置及探測設備,可對環境中的物體進行較為準確的檢測。

第一方面，本發明實施例提供了一種基于激光雷達的檢測方法，包括：

根據激光雷達對需要探測的目標環境進行探測后輸出的探測數據確定出所述目標環境中的物體的物體信息；其中，所述激光雷達的視場角不大于30度。

第二方面，本發明實施例提供了另一種基于激光雷達的檢測方法，包括：

接收激光雷達檢測到的存在于檢測環境中的第一物體的第一物體信息，所述激光雷達的視場角不大于30度；

接收物體檢測裝置檢測到的存在于所述檢測環境中的第二物體的第二物體信息；

根據所述第一物體信息和第二物體信息判斷所述第一物體和第二物體是否為同一物體；

如果確定為同一物體，則將所述第一物體信息和第二物體信息和并為輸出信息，并輸出該輸出信息。

第三方面，本發明實施例還提供了一種基于激光雷達的檢測裝置，包括：

處理模塊，用于根據激光雷達對需要探測的目標環境進行探測后輸出的探測數據確定出所述目標環境中的物體的物體信息，所述激光雷達的視場角不大于30度。

第四方面，本發明實施例還提供了另一種基于激光雷達的檢測裝置，包括：

接收模塊，用于接收激光雷達檢測到的存在于檢測環境中的第一物體的第一物體信息，并接收物體檢測裝置檢測到的存在于所述檢測環境中的第二物體的第二物體信息；所述激光雷達的視場角不大于30度；

判斷模塊，用于根據所述第一物體信息和第二物體信息判斷所述第一物體和第二物體是否為同一物體；

輸出模塊，用于在所述判斷模塊的判斷結果為是時，將所述第一物體信息和第二物體信息和并為輸出信息，并輸出該輸出信息。

第五方面，本發明實施例相應地提供了一種探測設備，包括：激光雷達和處理器；

所述激光雷達，用于對需要探測的目標環境進行探測；