[發明專利]一種基于激光雷達的檢測方法、裝置及探測設備

在審

• 申請號: 201780004598.3
• 申請日: 2017-06-01
• 公開（公告）號: CN108700665A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 李琛;馬陸
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種基于激光雷達的檢測方法，其特征在于，包括：

根據激光雷達對需要探測的目標環境進行探測后輸出的探測數據確定出所述目標環境中的物體的物體信息；其中，所述激光雷達的視場角不大于30度。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷達的視場角不大于20度。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光雷達配置在汽車上。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述激光雷達探測的目標環境位于所述汽車當前的運動方向的前方所處的環境中。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述汽車上還配置有物體檢測裝置，所述激光雷達的探測范圍和所述物體檢測裝置探測范圍的重合部分占激光雷達的探測范圍的至少60％。

6.如權利要求5任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

接收物體檢測裝置檢測到的目標物體信息；

判斷所述激光雷達確定出的物體信息所指示的物體，與所述物體檢測裝置檢測到的目標物體信息所指示的目標物體是否為同一物體；

若是，則將所述激光雷達確定出的物體信息和所述物體檢測裝置檢測到的目標物體信息和并為所述目標物體的輸出信息，并輸出該輸出信息。

7.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述物體檢測裝置為毫米波雷達和/或單目相機。

8.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述判斷所述激光雷達確定出的物體信息所指示的物體，與所述物體檢測裝置檢測到的目標物體信息所指示的目標物體是否為同一物體，包括：

根據所述激光雷達確定出的物體信息獲取該物體信息所對應物體在所述激光雷達所在坐標系下的運動信息；

根據所述物體檢測裝置檢測到的目標物體信息獲取該目標物體在所述物體檢測裝置所在坐標系下的運動信息；

如果在所述激光雷達所在坐標系下的運動信息和在所述物體檢測裝置所在坐標系下的運動信息滿足相同條件，則確定所述激光雷達的物體信息所指示的物體與所述物體檢測裝置的目標物體信息所指示的目標物體為同一物體；

所述運動信息包括：位置信息和/或速度信息。

9.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述輸出該輸出信息之前，還包括：

根據所述激光雷達確定出的物體信息，計算所述物體信息所對應物體的尺寸，所述輸出信息包括所述對應物體的尺寸。

10.如權利要求1-9任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取目標環境的檢測參數；

根據所述檢測參數確定激光雷達的目標視場角；

將激光雷達的視場角調整到所述目標視場角，在所述目標視場角下對目標環境進行探測。

11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述檢測參數包括檢測距離參數、或者為所述待檢測環境預設的檢測密度參數。

12.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述將激光雷達的視場角調整到所述目標視場角，包括：對所述激光雷達中當前工作的三棱鏡組合中三棱鏡的數量進行調整，使得所述激光雷達的視場角為所述目標視場角。

13.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

調整所述激光雷達的探測方向到目標方向，所述激光雷達在所述目標方向上能夠對所述目標環境進行探測。