[發明專利]俯瞰影像生成裝置、俯瞰影像生成系統、以及存儲介質

有效

• 申請號: 201780004553.6
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN108367710B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 永井亮行;山田康夫;村田聰隆;林啟太
• 申請（專利權）人: JVC建伍株式會社
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60R11/02;G06T1/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 劉軍

本發明涉及一種俯瞰影像生成裝置包括：影像獲取部（41），獲取通過前方用周邊拍攝相機（21）、或后方用周邊拍攝相機（22）、或左側用周邊拍攝相機（23）、或右側用周邊拍攝相機（21）拍攝車輛周邊而得的多個周邊影像；以及姿勢變化判定部（44），基于多個周邊影像來判定車輛的姿勢是否發生了變化。另外，俯瞰影像生成部（45）基于姿勢變化判定部（44）的判定結果，生成根據前方用周邊拍攝相機（21）、或后方用周邊拍攝相機（22）、或左側用周邊拍攝相機（23）、或右側用周邊拍攝相機（24）的姿勢的變化而修正了的俯瞰影像。

技術領域

本發明涉及姿勢變化判定裝置、俯瞰影像生成裝置、俯瞰影像生成系統、姿勢變化判定方法以及程序。

背景技術

已知有：利用設置在車輛周圍的相機拍攝車輛的周邊、并且作為對所拍攝的影像進行了視點轉換的俯瞰影像而顯示在監視器上的技術（例如，參見專利文獻1）。該技術不管安裝有車載相機的車輛的車輛高度或傾斜度如何變化，都能夠確保圖像質量良好的監視器影像。

在先技術文件

專利文獻

專利文獻1：日本特開2009-253571號公報。

發明內容

在專利文獻1中記載的技術中，為了測量車輛高度的變化或車輛的傾斜度的變化，需要在各車輪上設置用于檢測懸架的沉入量的傳感器。因此，期望的是：不使用傳感器，進一步來說對于不被反映到懸架的沉入量的狀態的車輛的姿勢變化，也適當地判定車輛的姿勢變化的技術、以及生成與車輛的姿勢的變化對應的俯瞰影像的技術。

本發明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種不使用傳感器就能夠容易地應用于車輛，且在車輛的姿勢變化時適當地判定車輛的姿勢變化之外，還能夠提供基于判定結果而被適當地修正的車輛周邊的俯瞰影像。

為了解決上述問題并實現目的，本發明所涉及的姿勢變化判定裝置的特征在于，包括：影像獲取部，獲取由配置于車輛的多個拍攝裝置拍攝所述車輛的周邊而得的多個周邊影像；以及姿勢變化判定部，基于所述影像獲取部所獲取的多個周邊影像來判定所述車輛的姿勢是否發生了變化。

本發明所涉及的俯瞰影像生成裝置的特征在于，包括：上述的姿勢變化判定裝置；以及俯瞰影像生成部，生成俯瞰影像，所述俯瞰影像是將所述影像獲取部所獲取的多個周邊影像以從上方俯視所述車輛的方式進行視點轉換后合成的俯瞰影像，所述俯瞰影像生成部基于所述姿勢變化判定部的判定結果，生成根據所述車輛的姿勢變化修正的俯瞰影像。

本發明所涉及的俯瞰影像生成系統，其特征在于，具有：上述的俯瞰影像生成裝置；以及拍攝裝置，配置于所述車輛，拍攝車輛的周邊并將向所述影像獲取部提供周邊影像。

本發明涉及的姿勢變化判定方法包括：影像獲取步驟，獲取通過配置于車輛的多個拍攝裝置拍攝所述車輛的周邊而得的多個周圍影像；以及判定步驟，基于在所述影像獲取步驟中獲取的多個周邊影像來判定所述車輛的姿勢是否發生了變化。

本發明涉及的程序，用于使作為姿勢變化判定裝置而動作的計算機執行以下步驟：影像獲取步驟，獲取由配置于車輛的多個拍攝裝置拍攝所述車輛的周邊而得的多個周圍影像；以及判定步驟，基于在所述影像獲取步驟中獲取的多個周邊影像來判定所述車輛的姿勢是否發生了變化。

根據本發明，能夠獲得如下效果：不使用傳感器而容易地應用于車輛，且在車輛的姿勢變化的情況下，除了適當地判定車輛的姿勢變化之外，還能夠提供根據判定結果適當地進行了修正的車輛周圍的俯瞰影像。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式涉及的俯瞰影像生成系統的構成例子的框圖。

圖2是示出在第一實施方式涉及的俯瞰影像生成系統中生成的俯瞰影像的圖。

圖3是說明使用第一實施方式涉及的俯瞰影像生成系統的車輛的姿勢的俯視圖。