[發明專利]俯瞰影像生成裝置、俯瞰影像生成系統、以及存儲介質

有效

• 申請號: 201780004553.6
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN108367710B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 永井亮行;山田康夫;村田聰隆;林啟太
• 申請（專利權）人: JVC建伍株式會社
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60R11/02;G06T1/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 劉軍

1.一種俯瞰影像生成裝置，其特征在于，包括：

影像獲取部，獲取多個周邊影像，所述多個周邊影像由朝向車輛的前后左右配置的多個拍攝裝置拍攝所述車輛的周邊而得；

姿勢變化判定部，基于所述影像獲取部所獲取的多個周邊影像，判定所述車輛的姿勢是否發生了變化；以及

俯瞰影像生成部，生成俯瞰影像，所述俯瞰影像是將所述影像獲取部獲取的多個周邊影像以從上方俯視所述車輛的方式進行視點轉換后合成而得的，

其中，所述姿勢變化判定部基于所述周邊影像中向縱深方向延伸的直線所收斂的收斂位置的變化來計算所述拍攝裝置的傾斜角的變化量，基于所述周邊影像中特征點的位置的變化來提取運動矢量，并計算所述拍攝裝置的高度的變化量，基于朝向不同的其他所述拍攝裝置的傾斜角的變化量和高度的變化量來計算所述拍攝裝置的旋轉角的變化量，由此判定所述車輛的姿勢是否發生了變化，

所述俯瞰影像生成部基于所述姿勢變化判定部的判定結果來生成根據所述車輛的姿勢變化修正的俯瞰影像。

2.如權利要求1所述的俯瞰影像生成裝置，其中，

所述姿勢變化判定部基于朝向所述車輛的右方或者左方配置的拍攝裝置的傾斜角的變化量和高度的變化量來計算朝向所述車輛的前方或者后方配置的拍攝裝置的旋轉角的變化量。

3.如權利要求1所述的俯瞰影像生成裝置，其中，

所述姿勢變化判定部基于朝向所述車輛的前方或者后方配置的拍攝裝置的傾斜角的變化量和高度的變化量來計算朝向所述車輛的左方或者右方配置的拍攝裝置的旋轉角的變化量。

4.如權利要求1所述的俯瞰影像生成裝置，其中，

所述收斂位置是在所述周邊影像中將多個被拍攝物延長交叉的消失點，所述被拍攝物在與所述車輛接觸地面的接地面平行的方向上呈直線狀延伸。

5.如權利要求4所述的俯瞰影像生成裝置，其中，

所述被拍攝物是路面標識、道路的設置物、建筑物中的至少一個。

6.如權利要求1所述的俯瞰影像生成裝置，其中，

所述收斂位置是周邊影像中所述車輛接觸地面的接地面在無限遠處收斂的收斂線。

7.一種俯瞰影像生成系統，其特征在于，包括：

權利要求1至6中的任一項所述的俯瞰影像生成裝置；以及

拍攝裝置，配置于所述車輛，拍攝車輛的周邊并向所述影像獲取部提供周邊影像。

8. 一種俯瞰影像生成方法，其特征在于，包括：

影像獲取步驟，獲取多個周邊影像，所述多個周邊影像由朝向車輛的前后左右配置的多個拍攝裝置拍攝所述車輛的周邊而得；以及

判定步驟，基于在所述影像獲取步驟中獲取的多個周邊影像，判定所述車輛的姿勢是否發生了變化；以及

俯瞰影像生成步驟，生成俯瞰影像，所述俯瞰影像是將在所述影像獲取步驟中獲取的多個周邊影像以從上方俯視所述車輛的方式進行視點轉換后合成而得的，

其中，在所述判定步驟中，基于所述周邊影像中向縱深方向延伸的直線所收斂的收斂位置的變化來計算所述拍攝裝置的傾斜角的變化量，基于所述周邊影像中特征點的位置的變化來提取運動矢量，并計算所述拍攝裝置的高度的變化量，基于朝向不同的其他所述拍攝裝置的傾斜角的變化量和高度的變化量來計算所述拍攝裝置的旋轉角的變化量，由此判定所述車輛的姿勢是否發生了變化，

在所述俯瞰影像生成步驟中，基于所述判定步驟的判定結果來生成根據所述車輛的姿勢變化修正的俯瞰影像。

9.一種計算機可讀的存儲介質，存儲有用于使作為俯瞰影像生成裝置而動作的計算機執行以下步驟的程序：

影像獲取步驟，獲取多個周邊影像，所述多個周邊影像由朝向車輛的前后左右配置的多個拍攝裝置拍攝所述車輛的周邊而得；

判定步驟，基于在所述影像獲取步驟中獲取的多個周邊影像，判定所述車輛的姿勢是否發生了變化；以及

俯瞰影像生成步驟，生成俯瞰影像，所述俯瞰影像是將在所述影像獲取步驟中獲取的多個周邊影像以從上方俯視所述車輛的方式進行視點轉換后合成而得的，

其中，在所述判定步驟中，基于所述周邊影像中向縱深方向延伸的直線所收斂的收斂位置的變化來計算所述拍攝裝置的傾斜角的變化量，基于所述周邊影像中特征點的位置的變化來提取運動矢量，并計算所述拍攝裝置的高度的變化量，基于朝向不同的其他所述拍攝裝置的傾斜角的變化量和高度的變化量來計算所述拍攝裝置的旋轉角的變化量，由此判定所述車輛的姿勢是否發生了變化，

在所述俯瞰影像生成步驟中，基于所述判定步驟的判定結果來生成根據所述車輛的姿勢變化修正的俯瞰影像。