[發明專利]基于多傳感器數據融合的飛行模擬方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 201780004464.1
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN108401449A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 陳超彬;彭昭亮
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

一種基于多傳感器數據融合的飛行模擬方法、裝置及系統，飛行模擬方法包括：獲取飛行模擬控制終端(170)發送的飛行模擬器(130)啟動指令，啟動飛行模擬器(130)(步驟210)；根據預設多傳感器模型參數和飛行模擬器(130)輸出的地面實況模擬數據，生成多傳感器模擬數據(步驟220)；將多傳感器模擬數據進行融合生成多傳感器融合數據，生成模擬的多傳感器融合數據(步驟230)；根據多傳感器融合數據生成飛行模擬控制指令。飛行模擬方法可以實現多傳感器特性下的飛行模擬(步驟240)。

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技術領域

本發明涉及飛行模擬技術領域，尤其涉及一種基于多傳感器數據融合的飛行模擬方法、裝置、無人飛行器及飛行模系統。

背景技術

隨著無人機越來越多地得到應用，無人機模擬器也在示教、游戲、測繪、SDK開發等方面中得到了廣泛的應用。例如，在消費級無人機配套的APP或參數調節軟件中，一般會內置模擬器功能。用戶在模擬器中進行操作，熟悉產品的基本功能和各種基礎操作，并可設置一些常見的異常場景，用戶在這些場景下學習如何正確處理，以加強在實際飛行時的安全意識和操作水平。此外，在無人機應用開發的過程中，模擬器是一個必不可少的核心環節。開發者在開發的過程中，需要借助模擬器進行調試、驗證，直觀得到所開發的應用的效果，以提高開發效率和增強飛行安全。

現有模擬器大多是僅僅由模型計算得到Ground Truth(地面實況數據)，并直接利用Ground Truth中的姿態、速度和經緯度等數據進行控制和邏輯運行。這種方法的顯著缺點就是缺少傳感器模型，無法模擬傳感器特性，如噪聲、延遲及各種故障(數據卡死、斷開連接、跳變等)，進而造成模擬的效果和實際飛行有較大的差別，且無法模擬冗余情況下的傳感器切換。同時，該方法缺少數據融合環節，無法驗證在多傳感器融合方面的算法和功能。上述缺陷的存在，使得現有的模擬器在各方面的應用都受到了很大的限制。

發明內容

本發明實施例提供一種基于多傳感器數據融合的飛行模擬方法、裝置、無人飛行器及飛行模系統，可實現不同的多傳感器特性下的飛行模擬，可以提升飛行模擬的仿真度，進而有利于提高無人飛行器的開發效率及飛行安全性。

第一方面，本發明實施例提供一種基于多傳感器數據融合的飛行模擬方法，包括：

獲取飛行模擬控制終端發送的飛行模擬器啟動指令，啟動飛行模擬器；

根據預設多傳感器模型參數和飛行模擬器輸出的地面實況模擬數據，生成多傳感器模擬數據；

將所述多傳感器模擬數據進行融合，生成模擬的多傳感器融合數據；

根據所述模擬的多傳感器融合數據生成飛行模擬控制指令。

第二方面，本發明實施例提供一種基于多傳感器數據融合的飛行模擬裝置，包括：

飛行模擬單元，用于獲取飛行模擬控制終端發送的飛行模擬器啟動指令，啟動飛行模擬器；

傳感模擬單元，用于根據預設多傳感器模型參數和飛行模擬器輸出的地面實況模擬數據，生成多傳感器模擬數據；

數據融合單元，用于將所述多傳感器模擬數據進行融合，生成模擬的多傳感器融合數據；

邏輯功能單元，用于根據所述模擬的多傳感器融合數據生成飛行模擬控制指令。

第三方面，本發明實施例提供一種基于多傳感器數據融合的飛行模擬方法，應用于無人飛行器端，所述無人飛行器包括飛行模擬器，所述方法包括：

獲取飛行模擬器啟動指令，啟動飛行模擬器；