[發明專利]基于多傳感器數據融合的飛行模擬方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 201780004464.1
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN108401449A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 陳超彬;彭昭亮
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種基于多傳感器數據融合的飛行模擬方法，其特征在于，包括：

獲取飛行模擬控制終端發送的飛行模擬器啟動指令，啟動飛行模擬器；

根據預設多傳感器模型參數和所述飛行模擬器輸出的地面實況模擬數據，生成多傳感器模擬數據；

將所述多傳感器模擬數據進行融合，生成模擬的多傳感器融合數據；

根據所述模擬的多傳感器融合數據生成飛行模擬控制指令。

2.如權利要求1所述的飛行模擬方法，其特征在于，所述根據所述模擬的多傳感器融合數據生成飛行模擬控制指令之后，所述方法還包括：

根據所述飛行模擬控制指令生成動力輸出指令，以通過所述動力輸出指令控制所述飛行模擬器進行飛行模擬，并生成飛行狀態模擬數據和地面實況模擬數據；

將所述飛行狀態模擬數據推送給所述飛行模擬控制終端，以通過所述飛行模擬控制終端進行飛行模擬顯示。

3.如權利要求1所述的飛行模擬方法，其特征在于，所述獲取飛行模擬控制終端發送的飛行模擬器啟動指令之后，啟動飛行模擬器之前，所述方法還包括：

將數據融合模塊的輸入數據由無人飛行器的真實多傳感器數據切換為多傳感器模擬數據；

將無人飛行器的動力控制模塊的控制對象由無人飛行器的真實執行器切換為飛行模擬器。

4.如權利要求3所述的飛行模擬方法，其特征在于，所述將數據融合模塊的輸入數據由無人飛行器的真實多傳感器數據切換為真實多傳感器模擬數據之前，所述方法還包括：

將所述飛行模擬器啟動指令存儲至存儲介質；

控制無人飛行器或飛行模擬器重啟，以完成對所述飛行模擬器的飛行狀態模擬數據的重置；其中，所述重啟為硬件重啟或軟件重啟。

5.如權利要求2至4任一項所述的飛行模擬方法，其特征在于，所述通過所述動力輸出指令控制所述飛行模擬器進行飛行模擬，包括：

獲取所述飛行模擬控制終端發送的飛行模擬參數設置指令；

根據所述飛行模擬參數設置指令，控制所述飛行模擬器改變飛行模擬參數。

6.如權利要求2至4任一項所述的飛行模擬方法，其特征在于，所述通過所述動力輸出指令控制所述飛行模擬器進行飛行模擬，包括：

獲取所述飛行模擬控制終端發送的多傳感器模型的特性參數修改指令，改變所述多傳感器模型中的一個或多個傳感器的特性參數；

根據所述特性參數和所述飛行狀態模擬數據，驗證無人飛行器在不同特性參數的傳感器配置下的飛行穩定性。

7.如權利要求2至4任一項所述的飛行模擬方法，其特征在于，所述通過所述動力輸出指令控制所述飛行模擬器進行飛行模擬，包括：

獲取所述飛行模擬控制終端發送的多傳感器模型的特性參數修改指令，改變所述多傳感器模型中的一個或多個傳感器的特性參數；

根據所述特性參數和所述飛行狀態模擬數據，驗證數據融合算法在不同特性參數的傳感器配置下的穩定性。

8.如權利要求2至4任一項所述的飛行模擬方法，其特征在于，所述通過所述動力輸出指令控制所述飛行模擬器進行飛行模擬，包括：

獲取所述飛行模擬控制終端發送的多傳感器模型的特性參數修改指令，對多傳感器模型中的一個或多個傳感器注入預設故障；

根據所述預設故障和所述飛行狀態模擬數據，驗證所述多傳感器模型的故障診斷性能及隔離算法性能。

9.如權利要求1至4任一項所述的飛行模擬方法，其特征在于，所述飛行模擬方法還包括：

獲取所述飛行模擬控制終端發送的飛行模擬器退出指令；

退出飛行模擬器，并將數據融合模塊的輸入數據切換至無人飛行器的真實多傳感器數據以及切換動力輸出指令的接收者至無人飛行器的真實執行器。