[發(fā)明專利]用于控制無人機(jī)的方法和裝置及無人機(jī)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780004416.2
• 申請(qǐng)日: 2017-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN108780322B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇冠華;黃志聰;彭昭亮;陳俠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10;B64C27/08
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 王江選

用于控制無人機(jī)的方法、裝置及無人機(jī)系統(tǒng)，所述用于控制無人機(jī)的方法包括：采集無人機(jī)(1)在拋飛過程的狀態(tài)信息S100，所述拋飛過程至少包括所述無人機(jī)(1)處于尚未拋飛受持續(xù)的或間歇的約束的第一時(shí)段，和所述無人機(jī)(1)處于已被拋飛的持續(xù)不受約束的第二時(shí)段；基于狀態(tài)信息辨識(shí)所述無人機(jī)(1)的拋飛動(dòng)作S200；和基于辨識(shí)出的所述拋飛動(dòng)作，控制所述無人機(jī)(1)在第二時(shí)段行進(jìn)S300，從而簡化了無人機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了高效的無人機(jī)啟航過程及其控制操作。

版權(quán)申明

本專利文件披露的內(nèi)容包含受版權(quán)保護(hù)的材料。該版權(quán)為版權(quán)所有人所有。版權(quán)所有人不反對(duì)任何人復(fù)制專利與商標(biāo)局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者專利披露。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及控制領(lǐng)域，尤其涉及對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制的領(lǐng)域，并且更具體地涉及一種用于控制無人機(jī)的方法和裝置、控制裝置以及無人機(jī)系統(tǒng)，特別是更具體地涉及一種用于控制無人機(jī)的拋飛為按照特定軌跡行進(jìn)并進(jìn)行拍攝的方法和裝置、無人機(jī)的控制裝置以及無人機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人駕駛交通工具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，簡稱無人機(jī)，通常是利用無線遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操控的不載人可移動(dòng)裝置。

現(xiàn)有的無人機(jī)的啟航方式，例如是先將無人機(jī)置放于地點(diǎn)處，解鎖電機(jī)起轉(zhuǎn)，然后通過遙控器控制啟航。對(duì)于便攜式無人機(jī)，通常需要專門的控制設(shè)備(例如帶有操作面板的遙控器、或帶有具備顯示功能的交互面板的移動(dòng)設(shè)備)以無線方式與無人機(jī)鏈接，并且向無人機(jī)發(fā)送指令；同時(shí)無人機(jī)響應(yīng)指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)并且回傳例如由機(jī)載相機(jī)拍攝的圖傳信號(hào)，從而達(dá)到飛控與構(gòu)圖的交互。這種啟航方式不僅控制流程冗繁，且控制系統(tǒng)由于額外的控制設(shè)備而變得復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

為至少部分地克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷和/或不足，本公開實(shí)施例提供了一種用于控制無人機(jī)拋飛的方法和裝置以及無人機(jī)系統(tǒng)。所述技術(shù)方案以下：

根據(jù)本公開的實(shí)施例的一方面，提供了一種用于控制無人機(jī)的方法，其中，所述的方法包括以下步驟：采集無人機(jī)在拋飛過程的狀態(tài)信息，所述拋飛過程至少包括無人機(jī)處于尚未拋飛受持續(xù)的或間歇的約束的第一時(shí)段，和無人機(jī)處于已被拋飛的持續(xù)不受約束的第二時(shí)段；基于狀態(tài)信息辨識(shí)無人機(jī)的拋飛動(dòng)作；和基于辨識(shí)出的所述拋飛動(dòng)作，控制無人機(jī)在第二時(shí)段行進(jìn)。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的另一方面，提供了一種用于控制無人機(jī)的裝置，其中，所述的裝置包括以下模塊：采集模塊，被配置成用以采集無人機(jī)在拋飛過程的狀態(tài)信息，所述拋飛過程至少包括無人機(jī)處于尚未拋飛受持續(xù)的或間歇的約束的第一時(shí)段，和無人機(jī)處于已被拋飛的持續(xù)不受約束的第二時(shí)段；判定模塊，被配置成用以基于狀態(tài)信息，辨識(shí)無人機(jī)的拋飛動(dòng)作；和指令模塊，被配置成用以基于辨識(shí)出的所述拋飛動(dòng)作，控制無人機(jī)在第二時(shí)段行進(jìn)。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的又一方面，提供了一種無人機(jī)機(jī)載的控制裝置，包括：存儲(chǔ)器，被配置用于存儲(chǔ)可執(zhí)行指令；處理器，被配置用于執(zhí)行存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的可執(zhí)行指令，以執(zhí)行前述的用于控制無人機(jī)的方法。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的再又一方面，提供了一種無人機(jī)系統(tǒng)，包括：無人機(jī)機(jī)體；動(dòng)力裝置，安裝在無人機(jī)機(jī)體上；以及前述控制裝置。

附圖說明

為使本公開的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照附圖，對(duì)本公開作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，附圖中：

圖1示出根據(jù)本公開實(shí)施例，一種無人機(jī)系統(tǒng)的示意圖；

圖2示出根據(jù)本公開實(shí)施例，一種用于控制無人機(jī)的方法的流程框圖；

圖3(a)是圖示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的無人機(jī)被拋飛狀態(tài)的示意圖；且圖3(b)至3(d)分別是如圖3(a)所示的無人機(jī)拋飛的基本類型的示意圖；