[發(fā)明專利]用于控制無人機(jī)的方法和裝置及無人機(jī)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780004416.2
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN108780322B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇冠華;黃志聰;彭昭亮;陳俠
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;B64C27/08
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 王江選

1.一種用于控制無人機(jī)的方法，其中，所述方法包括以下步驟：

采集所述無人機(jī)在拋飛過程的狀態(tài)信息，所述拋飛過程至少包括所述無人機(jī)處于尚未拋飛受持續(xù)的或間歇的約束的第一時段，和所述無人機(jī)處于已被拋飛的持續(xù)不受約束的第二時段；

基于狀態(tài)信息，辨識所述無人機(jī)的拋飛動作；和

基于辨識出的所述拋飛動作，控制所述無人機(jī)在第二時段行進(jìn)，其中，所述控制所述無人機(jī)在第二時段行進(jìn)包括：

在基于狀態(tài)信息辨識所述無人機(jī)的拋飛動作之后，將所述無人機(jī)的拋飛動作與所述無人機(jī)的預(yù)設(shè)軌跡相關(guān)聯(lián)；以及

使所述無人機(jī)以所述預(yù)設(shè)軌跡行進(jìn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述狀態(tài)信息包括以下至少一項(xiàng)：速度；加速度；位置；位移，包括所述無人機(jī)相對于指定參照物的距離；所述無人機(jī)的壓力變化曲線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，在所述辨識所述無人機(jī)的拋飛動作之前，還包括：在所述第一時段判定所述無人機(jī)是否已被拋飛；并且當(dāng)判定所述無人機(jī)已被拋飛時，所述拋飛過程從第一時段變?yōu)榈诙r段，并且開始辨識所述無人機(jī)的拋飛動作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，判定所述無人機(jī)是否已被拋飛包括：

判定所述無人機(jī)處于已脫離持續(xù)的約束，包括以下至少一項(xiàng)：

響應(yīng)于所述無人機(jī)處于加速度變?yōu)橹亓铀俣龋宜俣葹榱阒祷蛩俣炔痪邆湄Q直向下分量的非零值的情形，判定所述無人機(jī)處于已脫離持續(xù)的約束的狀態(tài)；

響應(yīng)于所述無人機(jī)的壓力變化曲線下降為零的情形，判定所述無人機(jī)處于已脫離持續(xù)的約束的狀態(tài)；和

響應(yīng)于所述無人機(jī)相對于指定參照物之間的距離大于第一距離閾值的情形，判定所述無人機(jī)處于已脫離持續(xù)的約束的狀態(tài)；以及

當(dāng)已判定所述無人機(jī)處于已脫離持續(xù)的約束的狀態(tài)時，響應(yīng)于所述無人機(jī)處于已脫離持續(xù)的約束的狀態(tài)維持大于等于第一時間閾值的情形，判定所述無人機(jī)已被拋飛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，辨識所述無人機(jī)的拋飛動作包括：通過檢測所述第一時段的末段至所述第二時段的起始段中的速度、加速度和位移中的至少一項(xiàng)，辨識所述無人機(jī)的預(yù)先限定的多個拋飛動作類型中的至少一項(xiàng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，預(yù)先限定的多個所述拋飛動作類型包括以下至少一項(xiàng)：平置放飛，線性拋飛，和環(huán)繞拋飛；以及

辨識所述無人機(jī)的預(yù)先限定的多個拋飛動作類型中的至少一項(xiàng)包括通過以下方式中的至少一項(xiàng)來辨識所述拋飛動作類型：

檢測所述第一時段的末段中的加速度的方向和速度的方向中的至少一項(xiàng)；或

檢測所述第二時段的起始段中的速度的方向。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，辨識所述拋飛動作類型包括以下至少一項(xiàng)：

響應(yīng)于所述無人機(jī)保持零速度的情形，所述拋飛動作被辨識為平置放飛；

響應(yīng)于所述無人機(jī)在所述第一時段的末段中的加速度的方向與在所述第二時段的起始段中的速度的方向的夾角小于預(yù)定角度閾值，則所述拋飛動作被辨識為線性拋飛；

響應(yīng)于所述無人機(jī)在所述第一時段的末段中的加速度的方向與在所述第二時段的起始段中的速度的方向的夾角大于預(yù)定角度閾值，則所述拋飛動作被辨識為環(huán)繞拋飛。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，預(yù)先限定的多個所述拋飛動作類型包括以下至少一項(xiàng)：平置放飛，線性拋飛，和環(huán)繞拋飛；以及

辨識所述無人機(jī)的預(yù)先限定的多個拋飛動作類型中的至少一項(xiàng)包括通過以下方式來辨識所述拋飛動作類型：

檢測所述第一時段內(nèi)的預(yù)設(shè)條件下的所述無人機(jī)的運(yùn)動軌跡。