[發(fā)明專利]用于控制通過(guò)橋式起重機(jī)的儲(chǔ)液罐運(yùn)輸?shù)南到y(tǒng)和用于通過(guò)橋式起重機(jī)運(yùn)輸儲(chǔ)液罐的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780003846.2
• 申請(qǐng)日: 2017-04-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108349711B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橋本邦弘;鈴木薪雄;兼重明宏;上木諭;山內(nèi)悠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 新東工業(yè)株式會(huì)社;獨(dú)立行政法人國(guó)立高等專門學(xué)校機(jī)構(gòu)
• 主分類號(hào): B66C13/08
• 分類號(hào): B66C13/08
• 代理公司: 11227 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 王萍;陳煒<國(guó)際申請(qǐng)>=PCT/JP20

提供了一種用于控制通過(guò)橋式起重機(jī)的儲(chǔ)液罐運(yùn)輸?shù)南到y(tǒng)和用于通過(guò)橋式起重機(jī)運(yùn)輸儲(chǔ)液罐的方法，其可以抑制儲(chǔ)罐中的液體的晃動(dòng)。在對(duì)橋式起重機(jī)推車的控制中，儲(chǔ)液罐和使儲(chǔ)液罐從橋式起重機(jī)推車(14)懸吊的懸吊裝置(16)的擺動(dòng)以及儲(chǔ)液罐中的液體的晃動(dòng)被建模成耦合系統(tǒng)模型，并且基于混合H2/H∞控制方法來(lái)設(shè)計(jì)該系統(tǒng)，在混合H2/H∞控制方法中，使用懸吊裝置的擺動(dòng)角度(θ)執(zhí)行反饋控制，橋式起重機(jī)推車的行進(jìn)命令值和作用在儲(chǔ)液罐上的外力是外部輸入，并且橋式起重機(jī)推車的位置與儲(chǔ)液罐的位置之間的差異(z)是控制量，其中使用積分器或低通濾波器作為H₂控制的頻率權(quán)重函數(shù)(W₂)，并且其中H∞控制的頻率權(quán)重函數(shù)(W∞)被設(shè)計(jì)成涵蓋耦合系統(tǒng)模型與標(biāo)稱模型之間的倍增誤差，其中在標(biāo)稱模型中沒(méi)有考慮儲(chǔ)液罐中的液體晃動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于控制通過(guò)橋式起重機(jī)的儲(chǔ)液罐、即容納液體的罐的運(yùn)輸?shù)南到y(tǒng)，以及用于通過(guò)橋式起重機(jī)運(yùn)輸儲(chǔ)液罐的方法。本發(fā)明具體涉及用于控制儲(chǔ)液罐運(yùn)輸?shù)南到y(tǒng)和用于運(yùn)輸儲(chǔ)液罐的方法，其提高了運(yùn)輸儲(chǔ)液罐的安全性和運(yùn)輸效率。

背景技術(shù)

在鑄造廠中，使用澆注機(jī)將在熔化爐中熔化的具有高溫的熔融金屬倒入模具中。鑄造廠建在廣闊的地區(qū)，并且澆注機(jī)通常遠(yuǎn)離熔化爐等布置。在鑄造廠中，安裝用于制造模具的鑄模機(jī)、將由鑄模機(jī)制造的模具運(yùn)輸?shù)綕沧C(jī)的生產(chǎn)線、對(duì)通過(guò)澆注機(jī)澆注熔融金屬的模具進(jìn)行冷卻的生產(chǎn)線等，并且因此通常難以確保將熔融金屬?gòu)娜刍癄t運(yùn)輸?shù)綕沧C(jī)的生產(chǎn)線的安全性。鑒于此，將熔融金屬帶入澆包(ladle)中并且通過(guò)橋式起重機(jī)運(yùn)輸澆包。

容納熔融金屬的澆包很重，并且容納在澆包內(nèi)的熔融金屬具有高的溫度。如果澆包大幅擺動(dòng)，這是危險(xiǎn)的，并且此外，要花費(fèi)時(shí)間等待擺動(dòng)停止。而且，如果澆包內(nèi)的熔融金屬溢出，則可能會(huì)造成嚴(yán)重事故。如果澆包和由橋式起重機(jī)使用以懸吊澆包的懸吊裝置(suspender)一起擺動(dòng)，則熔融金屬由于因懸吊裝置的擺動(dòng)而生成的離心力粘在澆包的壁表面上。在該情況下，液面不容易發(fā)生明顯晃動(dòng)(slosh)。然而，當(dāng)橋式起重機(jī)的行進(jìn)停止或其行進(jìn)速度改變時(shí)，懸吊裝置和澆包擺動(dòng)。在該情況下，由于要花費(fèi)時(shí)間等待該擺動(dòng)停止，所以工作效率降低。如果橋式起重機(jī)以不同于懸吊裝置擺動(dòng)的周期值(頻率)的頻率行進(jìn)或者如果懸吊裝置和澆包被固定以相對(duì)于橋式起重機(jī)不擺動(dòng)，則澆包中的熔融金屬會(huì)晃動(dòng)并且可能溢出。為了防止橋式起重機(jī)振動(dòng)，已提出了基于速度反饋控制的用于橋式起重機(jī)的振動(dòng)抑制方法(專利文獻(xiàn)1)。

通常從與危險(xiǎn)的橋式起重機(jī)分開(kāi)的操作室等操作橋式起重機(jī)。因此，已提出用于通過(guò)改進(jìn)操作工具來(lái)平穩(wěn)地控制橋式起重機(jī)的方法(專利文獻(xiàn)2)。

然而，在根據(jù)專利文獻(xiàn)1的用于橋式起重機(jī)的振動(dòng)抑制方法中，假設(shè)懸吊負(fù)載為剛體并且沒(méi)有考慮容納在澆包內(nèi)的熔融金屬的振動(dòng)，即晃動(dòng)。

根據(jù)專利文獻(xiàn)2的操作工具使得單個(gè)操作員能夠無(wú)誤地執(zhí)行遠(yuǎn)程操作，但是該文獻(xiàn)沒(méi)有描述在沒(méi)有擺動(dòng)的情況下通過(guò)橋式起重機(jī)快速運(yùn)輸至目標(biāo)區(qū)域。

鑒于此，本發(fā)明的目的是提供用于控制通過(guò)橋式起重機(jī)的儲(chǔ)液罐運(yùn)輸?shù)南到y(tǒng)和用于通過(guò)橋式起重機(jī)運(yùn)輸儲(chǔ)液罐的方法，其可以抑制儲(chǔ)液罐的擺動(dòng)和罐內(nèi)液體的晃動(dòng)。此外，本發(fā)明的目的是提供用于控制通過(guò)橋式起重機(jī)的儲(chǔ)液罐運(yùn)輸?shù)南到y(tǒng)和用于通過(guò)橋式起重機(jī)運(yùn)輸儲(chǔ)液罐的方法，其可以經(jīng)由遠(yuǎn)程操作通過(guò)使用橋式起重機(jī)將儲(chǔ)液罐更快速地運(yùn)輸至目標(biāo)區(qū)域。

引文列表

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1

日本專利特開(kāi)第H6-336394號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2

日本專利特開(kāi)第H9-104587號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容