[發明專利]用于控制通過橋式起重機的儲液罐運輸的系統和用于通過橋式起重機運輸儲液罐的方法

有效

• 申請號: 201780003846.2
• 申請日: 2017-04-07
• 公開（公告）號: CN108349711B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 橋本邦弘;鈴木薪雄;兼重明宏;上木諭;山內悠
• 申請（專利權）人: 新東工業株式會社;獨立行政法人國立高等專門學校機構
• 主分類號: B66C13/08
• 分類號: B66C13/08
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 王萍;陳煒<國際申請>=PCT/JP20

1.一種用于控制通過橋式起重機的儲液罐運輸的系統，其中：

所述儲液罐和使所述儲液罐從橋式起重機推車懸吊的懸吊裝置的擺動以及所述儲液罐中液體的晃動被建模為耦合系統模型；

所述系統是基于混合H₂/H_∞控制方法來設計的，在所述混合H₂/H_∞控制方法中，使用所述懸吊裝置的擺動角度執行反饋控制，所述橋式起重機推車的行進命令值和作用在所述儲液罐上的外力是外部輸入，并且所述橋式起重機推車的位置與所述儲液罐的位置之間的差異是控制量，其中使用積分器或低通濾波器作為H₂控制的頻率權重函數，并且其中H_∞控制的頻率權重函數被設計為涵蓋所述耦合系統模型與沒有考慮所述儲液罐中的液體的晃動的標稱模型之間的倍增誤差；以及

所述橋式起重機推車被控制，以在通過所述橋式起重機運輸所述儲液罐時抑制所述儲液罐的擺動。

2.根據權利要求1所述的用于控制通過橋式起重機的儲液罐運輸的系統，所述系統被設計成控制所述儲液罐中的液體的主振動模態。

3.根據權利要求2所述的用于控制通過橋式起重機的儲液罐運輸的系統，其中：

所述橋式起重機推車的行進命令值是所述橋式起重機推車的速度命令值，并且通過操縱控制桿的角度來輸入所述行進命令值；以及

基于所述儲液罐的擺動，在所述控制桿中生成用于改變所述角度的力。

4.根據權利要求3所述的用于控制通過橋式起重機的儲液罐運輸的系統，其中，通過散射轉換來處理所述橋式起重機和所述控制桿之間的信號傳送中的延遲。

5.一種用于使用根據權利要求1至4中任一項所述的用于控制通過橋式起重機的儲液罐運輸的系統的方法。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述儲液罐是容納熔融金屬的澆包。