[發明專利]基于車輛周圍的情境預測車輛的一個或多個軌跡的方法和系統

有效

• 申請號: 201780003103.5
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN108475057B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 方詩源;楊一軒;繆景皓;李力耘;張亮亮;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G06F7/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

感知自動駕駛車輛的周圍環境以識別附近的一個或多個車輛。對于所識別車輛中的每個，基于所識別車輛的當前位置，獲取車輛無關信息以確定所識別車輛周圍的情境，其中，車輛無關信息包括限定施加于所識別車輛上的物理約束的車輛周圍信息。對于所識別車輛中的每個，至少部分地基于與所識別車輛相關聯的車輛無關信息來預測所識別車輛的一個或多個軌跡。基于一個或多個所識別車輛的一個或多個預測軌跡來控制自動駕駛車輛。

技術領域

本發明的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本發明的實施方式涉及基于車輛周圍的情境預測車輛的軌跡。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可以使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

類似于人類在駕駛時做出各種決策，自動駕駛車輛總是必須根據實際的周圍環境做出即時的駕駛決策，周圍環境可以包括特定的駕駛條件、周圍的障礙物以及交通狀況。這樣的環境經常影響車輛的運動，并且可能難以確定或識別車輛在該環境中將要做出的下一操縱。然而，人類可以例如通過使用肉眼很容易地識別和解決困難。不幸的是，這對于自動駕駛車輛可能具有挑戰性。

發明內容

本申請的一個方面提供了一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法。該方法包括：感知自動駕駛車輛的周圍環境以識別附近的一個或多個車輛；對于所識別車輛中的每個，基于所述所識別車輛的當前位置，獲取車輛無關信息以確定所述所識別車輛周圍的情境，其中，所述車輛無關信息包括限定施加于所述所識別車輛上的物理約束的車輛周圍信息，以及至少部分地基于與所述所識別車輛相關聯的所述車輛無關信息來預測所述所識別車輛的一個或多個軌跡；以及基于一個或多個所識別車輛的所述一個或多個預測軌跡來控制所述自動駕駛車輛。

本申請的另一方面提供了一種非暫時性機器可讀介質。該機器可讀介質中存儲有指令，所述指令在由處理器執行時使所述處理器執行用于操作自動駕駛車輛的操作。所述操作包括：感知自動駕駛車輛的周圍環境以識別附近的一個或多個車輛；對于所識別車輛中的每個，基于所述所識別車輛的當前位置，獲取車輛無關信息以確定所述所識別車輛周圍的情境，其中，所述車輛無關信息包括限定施加于所述所識別車輛上的物理約束的車輛周圍信息，以及至少部分地基于與所述所識別車輛相關聯的所述車輛無關信息來預測所述所識別車輛的一個或多個軌跡；以及基于一個或多個所識別車輛的所述一個或多個預測軌跡來控制所述自動駕駛車輛。

本申請的又一方面提供了一種數據處理系統。該系統包括處理器和聯接到所述處理器以存儲指令的存儲器。所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器執行用于操作自動駕駛車輛的操作。所述操作包括：感知自動駕駛車輛的周圍環境以識別附近的一個或多個車輛；對于所識別車輛中的每個，基于所述所識別車輛的當前位置，獲取車輛無關信息以確定所述所識別車輛周圍的情境，其中，所述車輛無關信息包括限定施加于所述所識別車輛上的物理約束的車輛周圍信息，以及至少部分地基于與所述所識別車輛相關聯的所述車輛無關信息來預測所述所識別車輛的一個或多個軌跡；以及基于一個或多個所識別車輛的所述一個或多個預測軌跡來控制所述自動駕駛車輛。

附圖說明

本發明的實施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同參考數字指示相似元件。

圖1是示出根據本發明的一個實施方式的網絡化系統的框圖。

圖2是示出根據本發明的一個實施方式的自動駕駛車輛的示例的框圖。

圖3是示出根據本發明的一個實施方式的與自動駕駛車輛一起使用的感知與規劃系統的示例的框圖。

圖4是示出根據本發明的一個實施方式的機器學習模型的示例的圖。

圖5是示出根據本發明的一個實施方式的另一機器學習模型的示例的圖。