[發明專利]基于車輛周圍的情境預測車輛的一個或多個軌跡的方法和系統

有效

• 申請號: 201780003103.5
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN108475057B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 方詩源;楊一軒;繆景皓;李力耘;張亮亮;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G06F7/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，所述方法包括：

感知自動駕駛車輛的周圍環境以識別附近的一個或多個車輛；

對于所識別車輛中的每個，

基于所述所識別車輛的當前位置，獲取車輛無關信息以確定所述所識別車輛周圍的情境，其中，所述車輛無關信息包括限定施加于所述所識別車輛上的物理約束的車輛周圍信息和車輛被感知和識別時的時間，以及在所述當前位置處實時獲取的當前的車輛無關信息和與所述當前位置關聯的歷史車輛無關信息；以及

至少部分地基于與所述所識別車輛相關聯的所述車輛無關信息來預測所述所識別車輛的一個或多個軌跡；以及

基于一個或多個所識別車輛的所述一個或多個預測軌跡來控制所述自動駕駛車輛。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

對于所述所識別車輛中的每個，

從所述自動駕駛車輛的一個或多個傳感器獲取與所述所識別車輛相關聯的傳感器數據，以及

至少部分地基于所述傳感器數據來確定所述所識別車輛的所述當前位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述車輛無關信息還包括進一步對所述車輛施加物理約束的駕駛狀況、興趣點(POI)和事件信息以及交通信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述興趣點和事件信息包括表示所述所識別車輛的目的地前進方向的信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于所述車輛無關信息來預測所述所識別車輛的一個或多個軌跡包括：調用機器學習模型，以基于所述車輛無關信息來輸出所述一個或多個軌跡。

6.根據權利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于所述車輛無關信息來預測所述所識別車輛的一個或多個軌跡包括：

將所述傳感器數據輸入到第一機器學習模型，并輸出所述所識別車輛的第一組預測軌跡；

將所述車輛無關信息輸入到第二機器學習模型，并輸出所述所識別車輛的第二組預測軌跡；以及

合并所述第一組預測軌跡和所述第二組預測軌跡，以獲取最終組預測軌跡。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，合并所述第一組預測軌跡和所述第二組預測軌跡以獲取所述最終組預測軌跡使用貝葉斯算法執行。

8.一種非暫時性機器可讀介質，其中存儲有指令，所述指令在由處理器執行時使所述處理器執行用于操作自動駕駛車輛的操作，所述操作包括：

感知自動駕駛車輛的周圍環境以識別附近的一個或多個車輛；

對于所識別車輛中的每個，

基于所述所識別車輛的當前位置，獲取車輛無關信息以確定所述所識別車輛周圍的情境，其中，所述車輛無關信息包括限定施加于所述所識別車輛上的物理約束的車輛周圍信息和車輛被感知和識別時的時間，以及在所述當前位置處實時獲取的當前的車輛無關信息和與所述當前位置關聯的歷史車輛無關信息；以及

至少部分地基于與所述所識別車輛相關聯的所述車輛無關信息來預測所述所識別車輛的一個或多個軌跡；以及

基于一個或多個所識別車輛的所述一個或多個預測軌跡來控制所述自動駕駛車輛。

9.根據權利要求8所述的機器可讀介質，其中，所述操作還包括：

對于所識別車輛中的每個，

從所述自動駕駛車輛的一個或多個傳感器獲取與所述所識別車輛相關聯的傳感器數據，以及

至少部分地基于所述傳感器數據來確定所述所識別車輛的所述當前位置。

10.根據權利要求8所述的機器可讀介質，其中，所述車輛無關信息還包括進一步對所述車輛施加所述物理約束的駕駛狀況、興趣點(POI)和事件信息以及交通信息。

11.根據權利要求10所述的機器可讀介質，其中，所述興趣點和事件信息包括表示所述所識別車輛的目的地前進方向的信息。