[發(fā)明專利]一種閃避障礙物的方法、裝置及飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780003060.0
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108124472B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱穎;宋宇;吳登祿
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/02
• 代理公司: 北京安信方達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 凌齊文;龍洪

本發(fā)明公開了一種閃避障礙物的方法、裝置及可移動物體，所述方法包括：獲取所述可移動物體的加速度信息；根據(jù)所述可移動物體的加速度信息確定所述可移動物體發(fā)生碰撞；根據(jù)所述加速度信息確定閃避障礙物的方向；控制所述可移動物體按照所述閃避障礙物的方向運動，以避開所述障礙物。在本發(fā)明實施例中，根據(jù)可移動物體的加速度信息能夠準確獲知可移動物體發(fā)生碰撞以及閃避方向，從而有效進行閃避，避免持續(xù)撞擊障礙物。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，尤指一種閃避障礙物的方法、裝置及飛行器。

背景技術(shù)

在可移動物體運動過程中，可能會由于碰到障礙物后無法閃避導(dǎo)致可移動物體損壞，可移動物體可以是無人飛行器、機器人、無人船、載人飛行器、汽車等。對于無人機來說，在無人飛行器飛行過程中，可能由于碰到障礙物后無法及時閃避，導(dǎo)致無人飛行器損壞，嚴重情況下，還有可能導(dǎo)致無人飛行器炸機。

現(xiàn)有的避障技術(shù)是基于紅外或雷達傳感器，通過處理器進行復(fù)雜的算法識別躲避障礙物。但是這種方式對處理器及環(huán)境條件要求較高，有可能達不到理想的避障效果。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種閃避障礙物的方法、裝置及飛行器，使得可移動物體在碰到障礙物后能夠采取有效的閃避措施。

為了達到本發(fā)明目的，本發(fā)明提供了一種閃避障礙物的方法，用于可移動物體，該方法包括：

獲取所述可移動物體的加速度信息；

根據(jù)所述可移動物體的加速度信息確定所述可移動物體發(fā)生碰撞；

根據(jù)所述加速度信息確定閃避障礙物的方向；

控制所述可移動物體按照所述閃避障礙物的方向運動，以避開所述障礙物。

在本發(fā)明的一實施例中，所述加速度信息包括至少一個方向的加速度變化率。

在本發(fā)明的一實施例中，所述根據(jù)可移動物體的加速度信息確定所述可移動物體發(fā)生碰撞，包括：

判斷所述至少一個方向的加速度變化率是否大于加速度變化率閾值；

若是，則判斷所述可移動物體發(fā)生碰撞。

在本發(fā)明的一實施例中，所述根據(jù)所述加速度信息確定閃避障礙物的方向，包括：

根據(jù)所述至少一個方向的加速度變化率的矢量和，確定所述可移動物體的加速度變化率；

確定所述加速度變化率的方向為所述可移動物體閃避障礙物的方向。

在本發(fā)明的一實施例中，所述確定所述加速度變化率的方向為所述可移動物體閃避障礙物的方向，包括：計算所述可移動物體的加速度變化率與三維空間中的x軸、y軸和z軸的夾角α、β和γ：

其中，ΔA_x、ΔA_y、ΔA_z分別為x軸、y軸、z軸三個方向上的加速度變化率，所述x軸、y軸和z軸兩兩垂直；

根據(jù)所述α、β和γ確定所述可移動物體閃避所述障礙物的方向。

在本發(fā)明的一實施例中，所述x軸為所述可移動物體移動的方向。

在本發(fā)明的一實施例中，所述可移動物體為飛行器，所述x軸的正方向為所述飛行器的航向。

在本發(fā)明的一實施例中，所述加速度信息包括兩個或三個方向的加速度變化率。

在本發(fā)明的一實施例中，所述獲取所述可移動物體的加速度信息，包括：