[發(fā)明專利]一種閃避障礙物的方法、裝置及飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780003060.0
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108124472B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設計）人: 朱穎;宋宇;吳登祿
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/02
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 凌齊文;龍洪

1.一種閃避障礙物的方法，用于可移動物體，其特征在于，該方法包括：

獲取所述可移動物體的加速度信息；

根據所述可移動物體的加速度信息確定所述可移動物體發(fā)生碰撞；

根據所述加速度信息確定閃避障礙物的方向；

控制所述可移動物體按照所述閃避障礙物的方向運動，以避開所述障礙物；

其中，所述加速度信息包括至少一個方向的加速度變化率；

所述根據所述加速度信息確定閃避障礙物的方向，包括：

根據所述至少一個方向的加速度變化率的矢量和，確定所述可移動物體的加速度變化率；

確定所述加速度變化率的方向為所述可移動物體閃避障礙物的方向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據可移動物體的加速度信息確定所述可移動物體發(fā)生碰撞，包括：

判斷所述至少一個方向的加速度變化率是否大于加速度變化率閾值；

若是，則判斷所述可移動物體發(fā)生碰撞。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述加速度變化率的方向為所述可移動物體閃避障礙物的方向，包括：

計算所述可移動物體的加速度變化率與三維空間中的x軸、y軸和z軸的夾角α、β和γ：

其中，ΔA_x、ΔA_y、ΔA_z分別為x軸、y軸、z軸三個方向上的加速度變化率，所述x軸、y軸和z軸兩兩垂直；

根據所述α、β和γ確定所述可移動物體閃避所述障礙物的方向。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述x軸為所述可移動物體移動的方向。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述可移動物體為飛行器，所述x軸的正方向為所述飛行器的航向。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度信息包括兩個或三個方向的加速度變化率。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述可移動物體的加速度信息，包括：

獲取由所述可移動物體中內置的慣性測量單元測得的所述加速度信息。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

記錄所述可移動物體發(fā)生碰撞的位置。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述位置包括地理坐標和飛行高度。

10.根據權利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述可移動物體向所述可移動物體發(fā)生碰撞的位置運動，且所述可移動物體與所述可移動物體發(fā)生碰撞的位置之間的距離小于預設距離時，所述可移動物體按照所述閃避障礙物的方向運動。

11.一種閃避障礙物的裝置，用于可移動物體，其特征在于，該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述可移動物體的加速度信息；

確定模塊，用于根據所述可移動物體的加速度信息確定所述可移動物體發(fā)生碰撞；以及

根據所述加速度信息確定閃避障礙物的方向；

控制模塊，用于控制所述可移動物體按照所述閃避障礙物的方向運動，以避開所述障礙物；

其中，所述加速度信息包括至少一個方向的加速度變化率；

所述確定模塊具體用于：

根據所述至少一個方向的加速度變化率的矢量和，確定所述可移動物體的加速度變化率；

確定所述加速度變化率的方向為所述可移動物體閃避障礙物的方向。

12.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊具體用于：

判斷所述至少一個方向的加速度變化率是否大于加速度變化閾值；

若是，則判斷所述可移動物體發(fā)生碰撞。