[發(fā)明專利]控制裝置、控制系統(tǒng)、控制方法及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780002916.2
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN108136592B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大谷拓;淺井恭平;青木豪
• 申請（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;G05B19/418
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 向勇

一種控制裝置，控制配備于生產(chǎn)線的驅(qū)動部，所述控制裝置具有：獲取部(103)，獲取表示作業(yè)人員作業(yè)時的姿勢隨時間變化的身體信息(107)；存儲部，用于存儲作業(yè)人員以穩(wěn)定姿勢作業(yè)時的身體信息；檢測部，檢測獲取的身體信息所表示的隨時間變化的大小和存儲部的身體信息所表示的隨時間變化的大小的差；以及決定部，根據(jù)檢測出的差來決定是否變更驅(qū)動部的控制量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制裝置、系統(tǒng)、控制方法及程序，尤其涉及對配備于生產(chǎn)線的驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制裝置、系統(tǒng)、控制方法及程序。

背景技術(shù)

在工廠的生產(chǎn)線，存在作業(yè)人員與機(jī)器人等機(jī)械協(xié)同實(shí)施作業(yè)的情況。在該情況下，希望根據(jù)作業(yè)人員的作業(yè)負(fù)荷狀況來控制機(jī)器人等機(jī)械。

專利文獻(xiàn)1(日本特開2011-156641號公報(bào))公開一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)關(guān)于人與機(jī)械一起組裝物品這樣的人與機(jī)械的協(xié)同作業(yè)，通過在人體安裝動作捕捉等傳感器，來控制機(jī)械根據(jù)人的動作而動作。具體而言，在專利文獻(xiàn)1中，比較作業(yè)動作的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)和在生產(chǎn)線運(yùn)轉(zhuǎn)時所測量的作業(yè)人員的作業(yè)動作的數(shù)據(jù)，使用比較的結(jié)果來補(bǔ)正工業(yè)用機(jī)器人的位置，其中，作業(yè)動作的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)根據(jù)熟練工的作業(yè)預(yù)先得到并登記。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2011-156641號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

在生產(chǎn)線，在作業(yè)人員與機(jī)器人等機(jī)械協(xié)同實(shí)施作業(yè)的情況下，希望在作業(yè)人員不超負(fù)荷的范圍內(nèi)維持生產(chǎn)率。但是，在專利文獻(xiàn)1中，為了控制機(jī)器人而用于與作業(yè)人員的作業(yè)動作的數(shù)據(jù)作比較的對象是根據(jù)熟練工的作業(yè)動作得到的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)。因此，生產(chǎn)線上的作業(yè)人員被迫使按照熟練工的作業(yè)動作而動作，根據(jù)作業(yè)人員不同而存在身體承受負(fù)荷的情況。其結(jié)果，產(chǎn)生作業(yè)人員容易疲勞、生產(chǎn)率下降等問題。

因此，希望根據(jù)作業(yè)人員的負(fù)荷來控制生產(chǎn)線的驅(qū)動部。

解決問題的技術(shù)方案

本公開的某方面的控制裝置，控制配備于生產(chǎn)線的驅(qū)動部，所述控制裝置具有：獲取部，獲取表示作業(yè)人員作業(yè)時的姿勢隨時間變化的身體信息；存儲部，用于存儲作業(yè)人員以穩(wěn)定姿勢作業(yè)時的身體信息；檢測部，檢測獲取的身體信息所表示的隨時間變化的大小與存儲部的身體信息所表示的隨時間變化的大小的差；以及決定部，根據(jù)檢測出的差來決定是否變更驅(qū)動部的控制量。

可選的，身體信息包括表示作業(yè)人員作業(yè)時的動作量隨時間變化的信息。

可選的，決定部具有根據(jù)差來判定作業(yè)人員的負(fù)荷程度的判定部，并根據(jù)判定部的判定結(jié)果來決定是否變更控制量。

可選的，當(dāng)由獲取部獲取到身體信息時，檢測部檢測該獲取的身體信息的特征量和存儲部所存儲的身體信息的特征量的差。

可選的，身體信息還包括至少包括體溫的作業(yè)人員的生物體信息。

可選的，所述控制裝置還具有積存部，該積存部將作業(yè)人員以穩(wěn)定姿勢作業(yè)時的身體信息積存到存儲部。

本公開的其它方面的系統(tǒng)，具有：驅(qū)動部，配備于生產(chǎn)線；傳感器，檢測配備于生產(chǎn)線的作業(yè)人員作業(yè)時的姿勢；以及控制裝置，控制驅(qū)動部，所述控制裝置具有：獲取部，從傳感器獲取表示姿勢隨時間變化的身體信息；存儲部，用于存儲作業(yè)人員以穩(wěn)定姿勢作業(yè)時的身體信息；檢測部，檢測獲取的身體信息所表示的隨時間變化的大小與存儲部的身體信息所表示的隨時間變化的大小的差；以及決定部，根據(jù)檢測出的差來決定是否變更驅(qū)動部的控制量。