[發明專利]控制裝置、控制系統、控制方法及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201780002916.2
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN108136592B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 大谷拓;淺井恭平;青木豪
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;G05B19/418
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 向勇

1.一種控制裝置，控制配備于工件的生產線的驅動部，

所述控制裝置具有：

獲取部，作業人員與由驅動部驅動的機器人協作地反復實施用于生產所述工件的作業，在反復作業的各次作業的實施中，獲取表示作業人員的作業實施中的姿勢隨時間變化的身體信息；

存儲部，用于存儲表示在所述作業人員以穩定姿勢實施用于生產所述工件的作業時該作業人員的作業實施中的姿勢隨時間變化的身體信息；

檢測部，在所述作業人員與所述機器人協作實施的反復作業中的各次作業結束時，檢測在該作業實施中獲取的所述身體信息所表示的所述隨時間變化的大小和所述存儲部的所述身體信息所表示的所述隨時間變化的大小的差；以及

決定部，根據檢測出的所述差與每單位時間的所述工件的生產量，來決定是否變更關于所述作業人員與所述機器人協作實施的各次作業的、用于驅動所述機器人的所述驅動部的控制量，

所述獲取部構成為，反復獲取所述作業人員的身體信息所表示的姿勢變化大小的特征量直到所述特征量收斂于穩定值，由此，對所述作業人員以穩定姿勢作業時進行學習。

2.如權利要求1所述的控制裝置，其中，

所述身體信息包括表示所述作業人員作業時的動作量隨時間變化的信息。

3.如權利要求1所述的控制裝置，其中，

所述決定部具有根據所述差來判定作業人員的負荷程度的判定部，并根據所述判定部的判定結果來決定是否變更所述控制量。

4.如權利要求1所述的控制裝置，其中，

當由所述獲取部獲取到所述身體信息時，所述檢測部檢測該獲取的所述身體信息的特征量和所述存儲部所存儲的所述身體信息的特征量的差。

5.如權利要求1所述的控制裝置，其中，

所述身體信息還包括至少包括體溫的作業人員的生物體信息。

6.如權利要求1所述的控制裝置，其中，

還具有積存部，該積存部將所述作業人員以穩定姿勢作業時的所述身體信息積存到所述存儲部。

7.一種控制系統，具有：

驅動部，配備于工件的生產線；

傳感器，檢測配備于所述生產線的作業人員作業時的姿勢；以及

控制裝置，控制所述驅動部，

所述控制裝置具有：

獲取部，作業人員與由驅動部驅動的機器人協作地反復實施用于生產所述工件的作業中，在反復作業的各次作業的實施中，從所述傳感器獲取表示作業人員的作業實施中的姿勢隨時間變化的身體信息；

存儲部，用于存儲表示在所述作業人員以穩定姿勢實施用于生產所述工件的作業時該作業人員的作業實施中的姿勢隨時間變化的身體信息；

檢測部，在所述作業人員與所述機器人協作實施的反復作業中的各次作業結束時，檢測在該作業實施中獲取的所述身體信息所表示的所述隨時間變化的大小和所述存儲部的所述身體信息所表示的所述隨時間變化的大小的差；以及

決定部，根據檢測出的所述差與每單位時間的所述工件的生產量，來決定是否變更關于所述作業人員與所述機器人協作實施的各次作業的、用于驅動所述機器人的所述驅動部的控制量，

所述獲取部構成為，反復獲取所述作業人員的身體信息所表示的姿勢變化大小的特征量直到所述特征量收斂于穩定值，由此，對所述作業人員以穩定姿勢作業時進行學習。