[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201780002645.0
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN108235698B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 秋田智司;久保至;松尾惠介;戶塚善三
• 申請（專利權）人: 新明工業株式會社;量子電器株式會社;伊藤忠機械技術株式會社;金井電器產業株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京泰吉知識產權代理有限公司 11355
• 代理人: 史瞳;謝瓊慧

本發明提供一種能夠提高安全性的機器人。該機器人具備膜傳感器(2)，所述膜傳感器(2)構成為具有傳感器主體(8)，所述傳感器主體(8)包含內外電阻膜(3、4)和間隔件(5、12)，所述內外電阻膜(3、4)彼此相對，所述間隔件(5、12)是絕緣體，位于所述內外電阻膜(3、4)之間，用來使處于未受到外部接觸的狀態的所述內外電阻膜(3、4)相互分隔，一旦受到外部接觸，隨著該接觸被壓入的外側電阻膜(4)就會和內側電阻膜(3)接觸而通電，那么通過檢測其電信號，就能偵測出已受到接觸。

技術領域

本發明涉及一種例如機械臂等機器人。

背景技術

近年來，在作業人員附近作動的機械臂正在不斷普及。

發明內容

[發明欲解決的課題]

然而，作業人員一旦接觸機械臂就會有危險。對此，考慮以低推力啟動機械臂，但即便這樣也存在安全性問題。而且，不僅是機械臂，其它機器人也存在這種問題。

本發明是鑒于所述情況而完成的，目的在于提供一種能夠提高安全性的機器人。

[用以解決課題的手段]

為了達成所述目的，本發明的機器人具備膜傳感器，所述膜傳感器構成為具有傳感器主體，所述傳感器主體包含內外電阻膜和間隔件，所述內外電阻膜彼此相對，所述間隔件是絕緣體，位于所述內外電阻膜之間，用來使處于未受到外部接觸的狀態的所述內外電阻膜相互分隔，一旦受到外部接觸，隨著該接觸被壓入的外側電阻膜就會和內側電阻膜接觸而通電，那么通過檢測其電信號，就能偵測出已受到接觸。

另外，在所述機器人中，所述內外電阻膜可均為筒狀。

另外，在所述機器人中，所述間隔件可具有多個環繞部和位于所述多個環繞部間的非環繞部，所述多個環繞部沿著所述內側電阻膜的外表面環繞。

另外，在所述機器人中，在所述內外電阻膜之間可散布有多個所述間隔件。

[發明的效果]

本申請的發明可獲得能夠提高安全性的機器人。

也就是說，本發明的機器人可以構成為當作業人員接觸傳感器主體時就立即停止機器人，從而能夠提高其安全性。

本發明的機器人特別適合應用在適于安裝筒狀膜傳感器的機械臂等。

根據本發明的機器人，通過加厚設于外側電阻膜外側的片材以提升強度，以及提升對人對物適性，并且通過增大內外電阻膜間的間隙，以能抑制用來接通膜傳感器的負荷的增大，同時還能確切地防止誤作動。

根據本發明的機器人，通過在內外電阻膜間散布多個間隔件，不但膜傳感器變薄，而且輕輕接觸就能導通。

附圖說明

[圖1]概略性地表示本發明的一實施方式的機器人(機械臂)的構成的說明圖。

[圖2]概略性地表示所述機器人(機械臂)的膜傳感器的構成的局部放大截面圖。

[圖3](A)及(B)是概略性地表示所述膜傳感器的變形例的構成的俯視圖及立體圖。

[圖4](A)是圖3所示的膜傳感器的橫截面圖，(B)是(A)的B-B線切斷圖，(C)是(A)的C-C線切斷圖。

[圖5](A)及(B)是概略性地表示圖3所示的膜傳感器的變形前及變形后狀態的縱截面圖。

具體實施方式

下面，邊參照附圖邊說明本發明的實施方式。