[發明專利]基于自動駕駛車輛的控制反饋更新地圖的方法和系統

有效

• 申請號: 201780002564.0
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN109287122B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 胡森;朱帆;孔旗;羅琦;于翔;朱振廣;付驍鑫;何家瑞;李洪業;潘余昌;夏中譜;趙春明;楊光;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度時代網絡技術（北京）有限公司;百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.更新用于自動駕駛的地圖的計算機實現方法，所述方法包括：

響應于第一控制命令，記錄在路段上駕駛的自動駕駛車輛的第一駕駛參數；

確定所述第一駕駛參數和與所述第一控制命令對應的目標駕駛參數之間的差值；

響應于確定出所述差值超過預定閾值，發布第二控制命令以補償所述差值并且致使所述自動駕駛車輛以更接近所述目標駕駛參數的第二駕駛參數駕駛；

至少基于所述第二控制命令，推導所述路段的傾斜狀態；以及

基于所推導的傾斜狀態，更新與所述路段對應的地圖的地圖數據。

2.如權利要求1所述的方法，其中，推導所述路段的傾斜狀態包括：

在傾斜/命令映射表格中執行查找操作，以搜索和定位與所述第二控制命令和所述目標駕駛參數近似匹配的映射條目；以及

從所述傾斜/命令映射表格的匹配條目獲取所述傾斜狀態。

3.如權利要求2所述的方法，其中，所述傾斜/命令映射表格包括多個映射條目，每個所述映射條目將特定控制命令和特定駕駛參數映射至特定傾斜狀態。

4.如權利要求3所述的方法，其中，所述傾斜/命令映射表格基于在具有不同傾斜狀態的多種類型的道路上駕駛的多個車輛的駕駛統計數據來創建，所述駕駛統計數據記錄在不同的時間點發布至所述車輛的控制命令以及來自所述車輛的響應。

5.如權利要求3所述的方法，其中，每個所述映射條目的控制命令被發布，以維持車輛根據所述映射條目的相應駕駛參數駕駛。

6.如權利要求1所述的方法，其中，所述傾斜狀態包括俯仰狀態和滾轉狀態中的至少一個。

7.如權利要求1所述的方法，其中，所述第一控制命令和所述第二控制命令是速度控制命令和轉向命令中的至少一個。

8.非瞬時性機器可讀介質，其中存儲有指令，所述指令在被處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：

響應于第一控制命令，記錄在路段上駕駛的自動駕駛車輛的第一駕駛參數；

確定所述第一駕駛參數和與所述第一控制命令對應的目標駕駛參數之間的差值；

響應于確定出所述差值超過預定閾值，發布第二控制命令，以補償所述差值并且致使所述自動駕駛車輛以更接近所述目標駕駛參數的第二駕駛參數駕駛；

至少基于所述第二控制命令，推導所述路段的傾斜狀態；以及

基于所推導的傾斜狀態，更新與所述路段對應的地圖的地圖數據。

9.如權利要求8所述的機器可讀介質，其中，推導所述路段的傾斜狀態包括：

在傾斜/命令映射表格中執行查找操作，以搜索和定位與所述第二控制命令和所述目標駕駛參數近似匹配的映射條目；以及

從所述傾斜/命令映射表格的匹配條目獲取所述傾斜狀態。

10.如權利要求9所述的機器可讀介質，其中，所述傾斜/命令映射表格包括多個映射條目，每個所述映射條目將特定控制命令和特定駕駛參數映射至特定傾斜狀態。

11.如權利要求10所述的機器可讀介質，其中，所述傾斜/命令映射表格基于在具有不同傾斜狀態的多種類型的道路上駕駛的多個車輛的駕駛統計數據來創建，所述駕駛統計數據記錄在不同的時間點發布至所述車輛的控制命令以及來自所述車輛的響應。

12.如權利要求10所述的機器可讀介質，其中，每個所述映射條目的控制命令被發布，以維持車輛根據所述映射條目的相應駕駛參數駕駛。

13.如權利要求8所述的機器可讀介質，其中，所述傾斜狀態包括俯仰狀態和滾轉狀態中的至少一個。

14.如權利要求8所述的機器可讀介質，其中，所述第一控制命令和所述第二控制命令是速度控制命令和轉向命令中的至少一個。