[發明專利]基于自動駕駛車輛的控制反饋更新地圖的方法和系統

有效

• 申請號: 201780002564.0
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN109287122B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 胡森;朱帆;孔旗;羅琦;于翔;朱振廣;付驍鑫;何家瑞;李洪業;潘余昌;夏中譜;趙春明;楊光;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度時代網絡技術（北京）有限公司;百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

本申請涉及基于自動駕駛車輛的控制反饋更新地圖的方法和系統。在一個實施方式中，當ADV在路段上駕駛時，響應于第一控制命令，駕記錄駛參數。確定第一駕駛參數和與第一控制命令對應的目標駕駛參數之間的差值。響應于確定出差值超過預定閾值，發布第二控制命令，以補償所述差值并且致使ADV以更接近目標駕駛參數的第二駕駛參數駕駛。至少基于第二控制命令推導路段的傾斜狀態。基于所推導的傾斜狀態，更新與道路的路段對應的地圖的地圖數據。當ADV隨后在相同的道路上駕駛時，考慮到道路的傾斜狀態，可利用所更新的地圖生成和發布適當的控制命令。

技術領域

本發明的實施方式大體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本發明的實施方式涉及基于自動駕駛車輛的控制反饋更新地圖。

背景技術

以自動模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動模式運行時，車輛可以使用車載傳感器以及地圖和路線信息導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

在自動駕駛中，運動規劃和控制是關鍵操作。例如，在自動駕駛中，油門、剎車和轉向命令是最重要的命令，其可基于地圖和路線信息生成。正確和最新的地圖，特別是高清地圖，對于自動駕駛是至關重要的。然而，路面可能變化并且地圖數據的采集可能是不正確的或不準確的。利用諸如慣性測量單元的傳感器來更新路況是昂貴的。缺乏高效的方法來更新關于路況的地圖。

發明內容

本公開的實施方式提供了更新用于自動駕駛的地圖的計算機實現方法、非瞬時性機器可讀介質和數據處理系統。

在本公開的一方面，更新用于自動駕駛的地圖的計算機實現方法包括：響應于第一控制命令，記錄在路段上駕駛的自動駕駛車輛(ADV)的第一駕駛參數；確定第一駕駛參數和與第一控制命令對應的目標駕駛參數之間的差值；響應于確定出差值超過預定閾值，發布第二控制命令以補償所述差值并且致使ADV以更接近目標駕駛參數的第二駕駛參數駕駛；至少基于第二控制命令推導路段的傾斜狀態；以及基于所推導的傾斜狀態更新與路段對應的地圖的地圖數據。

在本公開的另一方面，非瞬時性機器可讀介質具有存儲在其中的指令，所述指令在被處理器執行時致使處理器執行操作。所述操作包括：響應于第一控制命令記錄在路段上駕駛的自動駕駛車輛(ADV)的第一駕駛參數；確定第一駕駛參數和與第一控制命令對應的目標駕駛參數之間的差值；響應于確定出差值超過預定閾值，發布第二控制命令以補償所述差值并且致使ADV以更接近目標駕駛參數的第二駕駛參數駕駛；至少基于第二控制命令推導路段的傾斜狀態；以及基于所推導的傾斜狀態更新與路段對應的地圖的地圖數據。

在本公開的再一方面中，數據處理系統包括：處理器；以及聯接至處理器用于儲存指令的存儲器，所述指令在被處理器執行時致使處理器執行操作。所述操作包括：響應于第一控制命令，記錄在路段上駕駛的自動駕駛車輛(ADV)的第一駕駛參數；確定第一駕駛參數和與第一控制命令對應的目標駕駛參數之間的差值；響應于確定出差值超過預定閾值，發布第二控制命令以補償所述差值并且致使ADV以更接近目標駕駛參數的第二駕駛參數駕駛；至少基于第二控制命令推導路段的傾斜狀態；以及基于所推導的傾斜狀態，更新與路段對應的地圖的地圖數據。

在本公開的再一方面中，更新用于自動駕駛的地圖的計算機實現方法包括：接收多個車輛的、當所述車輛在多條道路上駕駛時記錄的駕駛統計數據，其中駕駛統計數據包括在不同的時間點發布至車輛的控制命令以及車輛響應于控制命令的響應；對于給定路段，識別一個或多個控制命令，控制命令發布至車輛中的一個或多個以補償車輛的先前控制命令，以供車輛維持與控制命令相關的一個或多個目標駕駛參數；基于控制命令和目標駕駛參數推導路段的傾斜狀態；以及更新與路段對應的地圖的地圖數據。

附圖說明

本發明的實施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同參考數字指示相似元件。

圖1是示出根據本發明的一個實施方式的聯網系統的框圖。