[發明專利]一種ADAS攝像頭的標定方法、裝置、存儲介質及終端設備

有效

• 申請號: 201780002308.1
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108235776B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 李恒;劉光軍
• 申請（專利權）人: 深圳市銳明技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

一種ADAS攝像頭的標定方法，用于解決目前ADAS攝像頭的標定方法成本高、操作復雜的問題。該方法包括：測量車輛上目標攝像頭的安裝高度，所述車輛放置于平坦的地面上；確定所述目標攝像頭垂直于所述地面的第一位置；選取與所述安裝高度對應的標定板，所述標定板上設有刻度；將所述標定板放置在所述目標攝像頭前方的拍攝區域中、與所述第一位置相距指定距離的位置上，所述指定距離與所述標定板存在預設對應關系；在啟動所述目標攝像頭后，確定ADAS的顯示屏中標定線落在所述標定板上的當前刻度；讀取當前所述標定線對應的標定距離；調節所述目標攝像頭的拍攝角度，使得所述標定線從所述當前刻度移動至刻度值等于讀取到的所述標定距離的目標刻度。

技術領域

本發明涉及攝像頭標定技術領域，尤其涉及一種ADAS攝像頭的標定方法、裝置、存儲介質及終端設備。

背景技術

目前關于車輛ADAS(Advanced Driver Assistant Systems，高級駕駛輔助系統)攝像頭的標定方法主要有以下幾種方式：通過復雜儀器或方法設計高精度標定板、結合多種傳感器進行測量和標定、開發專門的攝像頭標定軟件，等等。

然而，雖然這些現有的標定方法均能完成ADAS攝像頭的標定，但是往往存在成本高、需開發專門的標定軟件、開發周期長、操作復雜等缺點，導致ADAS攝像頭的標定難以推廣、應用受限。

發明內容

本發明實施例提供了一種ADAS攝像頭的標定方法、裝置、存儲介質及終端設備，能夠完成目標攝像頭的標定工作，成本低廉、效率高、操作簡單。

第一方面，提供了一種ADAS攝像頭的標定方法，包括：

測量車輛上目標攝像頭的安裝高度，所述車輛放置于平坦的地面上；

確定所述目標攝像頭垂直于所述地面的第一位置；

選取與所述安裝高度對應的標定板，所述標定板上設有刻度；

將所述標定板放置在所述目標攝像頭前方的拍攝區域中、與所述第一位置相距指定距離的位置上，所述指定距離與所述標定板存在預設對應關系；

在啟動所述目標攝像頭后，確定ADAS的顯示屏中標定線落在所述標定板上的當前刻度；

讀取當前所述標定線對應的標定距離；

調節所述目標攝像頭的拍攝角度，使得所述標定線從所述當前刻度移動至刻度值等于讀取到的所述標定距離的目標刻度；

其中，所述標定板上的各個刻度的刻度值為，預先通過標定好的、且安裝高度相同的攝像頭在相同的標定環境下讀取得到的當標定線落在所述標定板各個刻度上時所對應的標定距離。

可選地，所述標定板上的各個刻度的刻度值通過以下步驟預先得到：

確定安裝在所述安裝高度上的已標定攝像頭垂直于地面的第二位置，安裝所述已標定攝像頭的車輛放置于平坦的地面上；

在所述已標定攝像頭前方的拍攝區域中放置所述標定板，所述標定板放置位置與所述第二位置的距離等于所述指定距離；

在啟動所述已標定攝像頭后，調節ADAS的顯示屏中標定線落在標定板上的位置，使得所述標定線落在所述標定板的各個刻度上；

分別讀取所述標定線落在所述各個刻度上的標定距離；

將讀取到的各個標定距離的值確定為對應的各個刻度的刻度值。

可選地，所述確定所述目標攝像頭垂直于所述地面的第一位置包括：

在所述目標攝像頭前方的區域中放置垂直于所述地面的高度測量尺，所述高度測量尺的上端高于所述目標攝像頭；

校準所述高度測量尺的水平方向和豎直方向；