[發明專利]一種ADAS攝像頭的標定方法、裝置、存儲介質及終端設備

有效

• 申請號: 201780002308.1
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108235776B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 李恒;劉光軍
• 申請（專利權）人: 深圳市銳明技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種ADAS攝像頭的標定方法，其特征在于，包括：

測量車輛上目標攝像頭的安裝高度，所述車輛放置于平坦的地面上；

確定所述目標攝像頭垂直于所述地面的第一位置；

選取與所述安裝高度對應的標定板，所述標定板上設有刻度；

將所述標定板放置在所述目標攝像頭前方的拍攝區域中、與所述第一位置相距指定距離的位置上，所述指定距離與所述標定板存在預設對應關系；

在啟動所述目標攝像頭后，確定ADAS的顯示屏中標定線落在所述標定板上的當前刻度；

讀取當前所述標定線對應的標定距離；

調節所述目標攝像頭的拍攝角度，使得所述標定線從所述當前刻度移動至刻度值等于讀取到的所述標定距離的目標刻度；

其中，所述標定板上的各個刻度的刻度值為，預先通過標定好的、且安裝高度相同的攝像頭在相同的標定環境下讀取得到的當標定線落在所述標定板各個刻度上時所對應的標定距離。

2.根據權利要求1所述的ADAS攝像頭的標定方法，其特征在于，所述標定板上的各個刻度的刻度值通過以下步驟預先得到：

確定安裝在所述安裝高度上的已標定攝像頭垂直于地面的第二位置，安裝所述已標定攝像頭的車輛放置于平坦的地面上；

在所述已標定攝像頭前方的拍攝區域中放置所述標定板，所述標定板放置位置與所述第二位置的距離等于所述指定距離；

在啟動所述已標定攝像頭后，調節ADAS的顯示屏中標定線落在標定板上的位置，使得所述標定線落在所述標定板的各個刻度上；

分別讀取所述標定線落在所述各個刻度上的標定距離；

將讀取到的各個標定距離的值確定為對應的各個刻度的刻度值。

3.根據權利要求1所述的ADAS攝像頭的標定方法，其特征在于，所述確定所述目標攝像頭垂直于所述地面的第一位置包括：

在所述目標攝像頭前方的區域中放置垂直于所述地面的高度測量尺，所述高度測量尺的上端高于所述目標攝像頭；

校準所述高度測量尺的水平方向和豎直方向；

測量所述目標攝像頭與所述高度測量尺之間的第一距離；

從所述高度測量尺的下端位置向所述目標攝像頭方向移動所述第一距離，確定出所述目標攝像頭垂直于所述地面的第一位置。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的ADAS攝像頭的標定方法，其特征在于，在調節所述目標攝像頭的拍攝角度，使得所述標定線從所述當前刻度移動至刻度值等于讀取到的所述標定距離的目標刻度之后，還包括：

確定用于驗證的指定標定距離；

在所述目標攝像頭的正前方且與所述第一位置相隔所述指定標定距離的地面上放置一桿狀物，所述桿狀物與所述正前方方向垂直；

在啟動所述目標攝像頭后，調節所述ADAS顯示屏中的標定線，使得標定線對應的標定距離等于所述指定標定距離；

判斷所述ADAS顯示屏中的標定線是否與所述顯示屏中顯示的桿狀物重合；

若所述ADAS顯示屏中的標定線與所述顯示屏中顯示的桿狀物重合，則確定所述目標攝像頭的標定結果準確；

若所述ADAS顯示屏中的標定線與所述顯示屏中顯示的桿狀物不重合，則確定所述目標攝像頭的標定結果不準確。