[發(fā)明專利]一種避障方法、裝置、可移動物體及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780001751.7
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN107995962B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱穎;宋宇;吳登祿
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01S17/93
• 代理公司: 北京安信方達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 凌齊文;栗若木

本文公開了一種避障方法、裝置、可移動物體及計算機可讀存儲介質(zhì)，所述避障方法包括：獲取包含障礙物的區(qū)域中的點的深度值，所述深度值表示所述點與所述可移動物體之間的距離；根據(jù)所述深度值，判斷所述區(qū)域中是否存在所述障礙物的邊沿；如果存在，則根據(jù)所述邊沿確定所述可移動物體移動的方向，以避開所述障礙物。本發(fā)明實施例無需建立障礙物網(wǎng)格地圖，也無需預(yù)測移動軌跡，具有計算量小，控制精度高的優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及運動控制領(lǐng)域，尤其涉及一種避障方法、裝置、可移動物體及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，可移動物體對障礙物的感知主要依靠各種傳感器，例如，超聲波、雷達、紅外線、單目攝像頭、雙目攝像頭、多目攝像頭、激光雷達等。這種傳感器可以直接或間接地獲取到可移動物體前方障礙物的距離信息。該距離信息可以是障礙物上單個點到可移動物體的距離、障礙物上某一條線到可移動物體的距離，或者是某個平面上的所有點到可移動物體的距離。

而避障繞行路徑規(guī)劃主要依靠從上述的傳感器獲取的障礙物信息和距離信息，計算出最佳繞行路徑，但存在對傳感器精度和計算能力要求較高的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

以下是對本文詳細描述的主題的概述。本概述并非是為了限制權(quán)利要求的保護范圍。

本發(fā)明實施例提供了一種計算量小、控制精度高的避障方法、裝置、可移動物體及計算機可讀存儲介質(zhì)。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種避障方法，用于可移動物體，包括：

獲取包含障礙物的區(qū)域中的點的深度值，所述深度值表示所述點與所述可移動物體之間的距離；

根據(jù)所述深度值，判斷所述區(qū)域中是否存在所述障礙物的邊沿；

如果存在，則根據(jù)所述邊沿確定所述可移動物體移動的方向，以避開所述障礙物。

在本發(fā)明的一實施例中，所述根據(jù)所述深度值，判斷所述區(qū)域中是否存在所述障礙物的邊沿，包括：

判斷所述區(qū)域中是否存在深度值為0的點；

如果存在深度值為0的點，則確定存在所述障礙物的邊沿。

在本發(fā)明的一實施例中，所述根據(jù)所述深度值，判斷所述區(qū)域中是否存在所述障礙物的邊沿，包括：

確定所述區(qū)域中深度值為0的點所構(gòu)成的第一區(qū)域；

確定所述區(qū)域中深度值不為0的點所構(gòu)成的第二區(qū)域；

確定所述第一區(qū)域與所述第二區(qū)域之間的邊界為所述障礙物的邊沿。

在本發(fā)明的一實施例中，所述根據(jù)所述深度值，判斷所述區(qū)域中是否存在所述障礙物的邊沿，包括：

獲取所述區(qū)域中第一點的深度值；

獲取所述區(qū)域中與所述第一點相鄰的第二點的深度值；

判斷所述第一點的深度值與所述第二點的深度值的是否滿足預(yù)設(shè)條件；

若是，則判斷所述第一點與所述第二點之間存在所述障礙物的邊沿。

在本發(fā)明的一實施例中，判斷所述第一點的深度值與所述第二點的深度值的是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括：

確定所述第一點和所述第二點中至少有1個點的深度值不為0；

判斷所述第一點和所述第二點中是否存在深度值為0的點；

如果所述第一點和所述第二點中存在深度值為0的點，則確定所述第一點的深度值與所述第二點的深度值的滿足預(yù)設(shè)條件。

在本發(fā)明的一實施例中，所述確定所述第一點和所述第二點中至少有1 個點的深度值不為0，包括：