[發(fā)明專利]一種避障方法、裝置、可移動物體及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780001751.7
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN107995962B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱穎;宋宇;吳登祿
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01S17/93
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 凌齊文;栗若木

1.一種避障方法，用于可移動物體，其特征在于，包括：

獲取包含障礙物的區(qū)域中的點(diǎn)的深度值，所述深度值表示所述點(diǎn)與所述可移動物體之間的距離；

根據(jù)所述深度值，判斷所述區(qū)域中是否存在所述障礙物的邊沿；

如果存在，則根據(jù)所述邊沿確定所述可移動物體移動的方向，以避開所述障礙物；

其中，所述根據(jù)所述邊沿確定所述可移動物體移動的方向，包括：

獲取深度傳感器掃描到所述障礙物的邊沿時(shí)的掃描角度；

計(jì)算所述深度傳感器掃描到所述障礙物的邊沿時(shí)的掃描角度與所述深度傳感器的視場角半角的差值的絕對值；

根據(jù)所述絕對值調(diào)整所述可移動物體移動的方向，以使所述可移動物體向所述障礙物的邊沿一側(cè)移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述深度值，判斷所述區(qū)域中是否存在所述障礙物的邊沿，包括：

判斷所述區(qū)域中是否存在深度值為0的點(diǎn)；

如果存在深度值為0的點(diǎn)，則確定存在所述障礙物的邊沿。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述深度值，判斷所述區(qū)域中是否存在所述障礙物的邊沿，包括：

確定所述區(qū)域中深度值為0的點(diǎn)所構(gòu)成的第一區(qū)域；

確定所述區(qū)域中深度值不為0的點(diǎn)所構(gòu)成的第二區(qū)域；

確定所述第一區(qū)域與所述第二區(qū)域之間的邊界為所述障礙物的邊沿。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述深度值，判斷所述區(qū)域中是否存在所述障礙物的邊沿，包括：

獲取所述區(qū)域中第一點(diǎn)的深度值；

獲取所述區(qū)域中與所述第一點(diǎn)相鄰的第二點(diǎn)的深度值；

判斷所述第一點(diǎn)的深度值與所述第二點(diǎn)的深度值的是否滿足預(yù)設(shè)條件；

若是，則判斷所述第一點(diǎn)與所述第二點(diǎn)之間存在所述障礙物的邊沿。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的避障方法，其特征在于，判斷所述第一點(diǎn)的深度值與所述第二點(diǎn)的深度值的是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括：

確定所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)中至少有1個(gè)點(diǎn)的深度值不為0；

判斷所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)中是否存在深度值為0的點(diǎn)；

如果所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)中存在深度值為0的點(diǎn)，則確定所述第一點(diǎn)的深度值與所述第二點(diǎn)的深度值的滿足預(yù)設(shè)條件。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的避障方法，其特征在于，所述確定所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)中至少有1個(gè)點(diǎn)的深度值不為0，包括：

確定所述第一點(diǎn)的深度值與所述第二點(diǎn)的深度值的差值的絕對值大于預(yù)設(shè)值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的避障方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)值為大于0的值。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的避障方法，其特征在于，判斷確定所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)中至少有1個(gè)點(diǎn)的深度值不為0，包括：

確定所述第一點(diǎn)的深度值與所述第二點(diǎn)的深度值的和大于0。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的避障方法，其特征在于，所述判斷所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)中是否存在深度值為0的點(diǎn)，包括：

判斷兩個(gè)所述點(diǎn)的深度值的乘積是否為0；

若乘積為0，則確定所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)中存在深度值為0的點(diǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避障方法，其特征在于，獲取包含障礙物的區(qū)域中的點(diǎn)的深度值，包括：

通過深度傳感器掃描所述區(qū)域，獲得所述點(diǎn)的深度值。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的避障方法，其特征在于，所述深度傳感器包括下述至少之一：

雙目相機(jī)、激光雷達(dá)、結(jié)構(gòu)光深度相機(jī)，飛行時(shí)間深度相機(jī)。