[發明專利]一種機器人活動關節的連接結構及方法

在審

• 申請號: 201780000836.3
• 申請日: 2017-07-11
• 公開（公告）號: CN107635729A
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 程時勝;王馳;許晨舉
• 申請（專利權）人: 深圳市艾唯爾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 廣東國欣律師事務所44221
• 代理人: 李瑛

1.一種機器人活動關節的連接結構及方法，包括：主單元，連接單元，連接裝置；其特征在于：所述機器人設置有一個或多個連接單元和主單元；所述主單元通過連接裝置與連接單元連接；所述主單元、連接裝置和連接單元連接后相互電連接和物理連接；所述連接裝置內設置有旋轉結構及聯動結構；所述連接裝置包括：第一連接端、第二連接端、連接結構；所述第二連接端與連接結構設置有磁吸式連接接口及系統,磁吸式連接接口包括定位連接接口與電信號連接接口；機器人內部設置有控制裝置、電源；控制裝置、電源與第二連接端電連接，且控制裝置控制第二連接端與連接結構內的磁吸式連接接口及系統；控制裝置與外部控制器進行連接，外部控制器可調節第二連接端與連接結構上的磁吸力的大小。

2.如權利要求1所述的一種機器人活動關節的連接結構及方法，其特征在于：所述連接結構包括外殼、轉套、馬達腔，所述馬達腔內設置有馬達，所述馬達腔外部設置有馬達齒輪；所述馬達設置有轉軸，轉軸一端固定連接馬達齒輪，所述轉套上設置有轉套齒輪，轉套齒輪與馬達齒輪相互咬合；所述轉套通過物理連接結構與外殼相互連接；外殼上部與第一連接端連接，馬達腔底部結構與第二連接端相互配套連接結構。

3.如權利要求1所述的一種機器人活動關節的連接結構及方法，其特征在于：所述第二連端設置有定位連接接口與電信號連接接口，所述定位連接接口采用防呆板設計，定位連接接口內設有磁性物質或電磁性物質；所述電信號連接接口采用多路信號磁吸式彈性觸點設計。

4.如權利要求1所述的一種機器人活動關節的連接結構及方法，其方法為：

第一、將機器人結構分解為一個或多個連接單元和主單元的多個模塊，模塊之間通過連接裝置進行連接。

第二、機器人的一個或多個連接單元和主單元的多個模塊，主單元、連接裝置和連接單元連接后相互電連接和物理連接，主單元內設置控制裝置通電后，控制裝置可實現對各個單元內進行電路控制。

第三、連接裝置的第二連接端與主單元或連接單元采用磁吸連接，主單元上的控制裝置與磁吸裝置連接，磁吸裝置內包括電磁控制裝置及磁吸模塊；控制裝置可控制磁吸模塊的磁吸力。

第四、連接裝置內設置有旋轉結構件，通過旋轉結構可帶動連接單元多角度旋轉。