[實用新型]一種機器人及走行輪

有效

• 申請號: 201721925631.X
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207955178U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 尹利;李桓;黃欣;宋彥霞
• 申請（專利權）人: 北京卡雷爾機器人技術有限公司
• 主分類號: B60B15/02
• 分類號: B60B15/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本實用新型公開一種機器人及走行輪，其中，該走行輪包括同軸設置的平面輪和齒面輪，二者能夠同步轉動，且所述平面輪的直徑大于所述齒面輪；所述走行輪位于軟面路時，所述平面輪能夠陷入所述軟面路，以使所述齒面輪與所述軟面路相接觸。本實用新型所提供走行輪行走于硬面路時，平面輪著地、齒面輪懸空，平面輪具有較高的承載能力，更為符合標準輪的運動學約束，有利于保障機器人的平穩運行；當行走于軟面路時，平面輪會陷入軟面路中，使得齒面輪著地，齒面輪可提供更大的摩擦力，抓地力更強，不易產生打滑現象，且在這一過程中，齒面輪僅是提供抓地力，并不會產生輪距的變化，使其更為符合標準輪的運動學約束，可避免機器人行走過程中的顛簸。

技術領域

本實用新型涉及走行輪技術領域，尤其涉及一種機器人及走行輪。

背景技術

目前，常見的輪式機器人的走行輪均為平面輪，其輪面光滑，無鋸齒，承載能力強，在硬面路上行走時可保證機器人的平穩行走或轉彎等，但是，當其行走于軟面路上，如在地毯上行走時，往往會出現摩擦力不夠、打滑的情況，導致機器人不能正常的行走。

因此，如何提供一種機器人的走行輪，使得機器人既可以在硬面路上行走，也可以在軟面路上行走，仍是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種機器人及走行輪，其中，該走行輪同時設有平面輪和齒面輪，且平面輪的直徑大于齒面輪，當行走于硬面路時，平面輪著地、齒面輪懸空，運行平穩，當行走于軟面路時，平面輪陷入、齒面輪著地，可提供更大的抓地力，不打滑。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種走行輪，包括同軸設置的平面輪和齒面輪，二者能夠同步轉動，且所述平面輪的直徑大于所述齒面輪；所述走行輪位于軟面路時，所述平面輪能夠陷入所述軟面路，以使所述齒面輪與所述軟面路相接觸。

本實用新型所提供走行輪同時包括了平面輪和齒面輪，且平面輪的直徑大于齒面輪。當行走于硬面路時，平面輪著地、齒面輪懸空，平面輪具有較高的承載能力，更為符合標準輪的運動學約束，有利于保障機器人的平穩運行；當行走于軟面路時，平面輪會陷入軟面路中，使得齒面輪著地，齒面輪可提供更大的摩擦力，抓地力更強，不易產生打滑現象，可保障機器人在軟面路上的運行，且在這一過程中，齒面輪僅是提供抓地力，并不會產生輪距的變化，使其更為符合標準輪的運動學約束，可避免機器人行走過程中的顛簸。

可選地，所述平面輪包括平面輪體和安裝于所述平面輪體外周面的輪胎，所述齒面輪包括齒面輪體和安裝于所述齒面輪體外周面的齒圈；處于裝配狀態，所述輪胎突出所述齒圈的外齒面的高度為，所述走行輪位于硬面路時所述輪胎在重力作用下壓縮量的1.5-2.5倍。

可選地，所述平面輪體與所述齒面輪體一體成型，以形成所述走行輪的基輪；所述基輪的外周面設有沿軸向間隔分布的若干環槽，各所述環槽中，部分所述環槽用于安裝所述輪胎，剩余所述環槽中的至少部分用于安裝所述齒圈。

可選地，所述平面輪體與所述齒面輪體為分體結構，并沿軸向裝配。

可選地，所述平面輪體的數量為一個，所述齒面輪體的數量為兩個，且所述平面輪體位于兩所述齒面輪體之間；所述平面輪體的外周面設有環槽，用于安裝所述輪胎，所述齒面輪體的外周面設有環形凸起，處于裝配狀態，所述環形凸起與所述齒面輪體的外周面、所述平面輪體的軸向端面圍合形成用于安裝所述齒圈的環槽。

可選地，用于安裝所述輪胎和/或所述齒圈的環槽內設有粘結劑。

可選地，所述平面輪體與所述齒面輪體中，不直接與所述走行輪的驅動軸相連的所述平面輪體和/或所述齒面輪體的中部設有第一減重孔。

可選地，所述平面輪體和/或所述齒面輪體設有若干第二減重孔，各所述第二減重孔沿周向間隔分布。

可選地，所述齒圈為橡膠材質。