[實用新型]一種機器人及走行輪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721925631.X
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207955178U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設計）人: 尹利;李桓;黃欣;宋彥霞
• 申請（專利權）人: 北京卡雷爾機器人技術有限公司
• 主分類號: B60B15/02
• 分類號: B60B15/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種走行輪，其特征在于，包括同軸設置的平面輪(1)和齒面輪(2)，二者能夠同步轉動，且所述平面輪(1)的直徑大于所述齒面輪(2)；

所述走行輪位于軟面路(B)時，所述平面輪(1)能夠陷入所述軟面路(B)，以使所述齒面輪(2)與所述軟面路(B)相接觸。

2.根據(jù)權利要求1所述走行輪，其特征在于，所述平面輪(1)包括平面輪體(11)和安裝于所述平面輪體(11)外周面的輪胎(12)，所述齒面輪(2)包括齒面輪體(21)和安裝于所述齒面輪體(21)外周面的齒圈(22)；

處于裝配狀態(tài)，所述輪胎(12)突出所述齒圈(22)的外齒面的高度為，所述走行輪位于硬面路(A)時所述輪胎(12)在重力作用下壓縮量的1.5-2.5倍。

3.根據(jù)權利要求2所述走行輪，其特征在于，所述平面輪體(11)與所述齒面輪體(21)一體成型，以形成所述走行輪的基輪；

所述基輪的外周面設有沿軸向間隔分布的若干環(huán)槽(111)，各所述環(huán)槽(111)中，部分所述環(huán)槽(111)用于安裝所述輪胎(12)，剩余所述環(huán)槽(111)中的至少部分用于安裝所述齒圈(22)。

4.根據(jù)權利要求2所述走行輪，其特征在于，所述平面輪體(11)與所述齒面輪體(21)為分體結構，并沿軸向裝配。

5.根據(jù)權利要求4所述走行輪，其特征在于，所述平面輪體(11)的數(shù)量為一個，所述齒面輪體(21)的數(shù)量為兩個，且所述平面輪體(11)位于兩所述齒面輪體(21)之間；

所述平面輪體(11)的外周面設有環(huán)槽(111)，用于安裝所述輪胎(12)，所述齒面輪體(21)的外周面設有環(huán)形凸起(211)，處于裝配狀態(tài)，所述環(huán)形凸起(211)與所述齒面輪體(21)的外周面、所述平面輪體(11)的軸向端面圍合形成用于安裝所述齒圈(22)的環(huán)槽(111)。

6.根據(jù)權利要求5所述走行輪，其特征在于，用于安裝所述輪胎(12)和/或所述齒圈(22)的環(huán)槽(111)內(nèi)設有粘結劑。

7.根據(jù)權利要求4所述走行輪，其特征在于，所述平面輪體(11)與所述齒面輪體(21)中，不直接與所述走行輪的驅動軸相連的所述平面輪體(11)和/或所述齒面輪體(21)的中部設有第一減重孔(212)。

8.根據(jù)權利要求7所述走行輪，其特征在于，所述平面輪體(11)和/或所述齒面輪體(21)設有若干第二減重孔(112)，各所述第二減重孔(112)沿周向間隔分布。

9.根據(jù)權利要求2所述走行輪，其特征在于，所述齒圈(22)為橡膠材質。

10.一種機器人，包括走行輪，其特征在于，所述走行輪為權利要求1-9中任一項所述走行輪。