[實用新型]六軸并聯機構及機器人

有效

• 申請號: 201721924829.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN208496978U
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 王岳超
• 申請（專利權）人: 勃肯特（天津）機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津合志慧知識產權代理事務所(普通合伙) 12219
• 代理人: 占國霞

本實用新型提供了一種六軸并聯機構及機器人，涉及自動化操作的技術領域，包括固定部和活動部，在所述固定部和活動部之間設置有六個驅動結構；所述驅動結構包括驅動電機、第一驅動臂和第二驅動臂；所述驅動電機設置在所述固定部上；所述第一驅動臂一端安裝在所述驅動電機上，另一端與所述第二驅動臂相連；所述第二驅動臂與所述活動部相連，且驅動所述活動部運動。本實用新型提供的六軸并聯機構及機器人的六軸并聯機構的固定部能夠安裝在機架上，活動部能夠用于安裝加工裝置，通過驅動結構的控制，使活動部運動更加靈活，且運動精度高，六軸并聯機構具有六個自由度，能夠滿足高精度行業的使用需求。

技術領域

本實用新型涉及自動化操作的技術領域，尤其是涉及一種六軸并聯機構及機器人。

背景技術

在工廠自動化生產線中，串、六軸并聯機構得到了廣泛引用。尤其是六軸并聯機構，因其具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、動力性能好等優點，已經被廣泛應用于化妝品、食品和藥品包裝以及電子產品的裝配等領域。在自動化生產線中，Delta機構等都得到了廣泛應用。

并聯機器人還廣泛應用于其他領域，包括：軍事領域中的潛艇、坦克駕駛運動模擬器，下一代戰斗機的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態控制器等；生物醫學工程中的細胞操作機器人、可實現細胞的注射和分割。

六軸并聯機構，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

并聯機器人的特點呈現為無累積誤差，精度較高；驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好。

隨著生產的精密度要求越來越高，現在的六軸并聯機構不能滿足生產需求，尤其3C電子行業零部件裝配、組裝、搬運、上下料、分揀、打磨、雕刻等精密度要求高的領域。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供六軸并聯機構及機器人，以緩解現在六軸并聯機構精密度不能滿足高精密度生產的需求的技術問題。

本實用新型提供的一種六軸并聯機構，包括固定部和活動部，在所述固定部和活動部之間設置有至少兩個驅動結構；

所述驅動結構包括驅動電機、第一驅動臂和第二驅動臂；所述驅動電機設置在所述固定部上；所述第一驅動臂一端安裝在所述驅動電機上，另一端與所述第二驅動臂相連；

所述第二驅動臂與所述活動部相連，且驅動所述活動部運動。

進一步地，六個所述驅動電機兩兩相對設置。

進一步地，所述固定部上設置有旋轉口，且所述第一驅動臂能夠轉入所述旋轉口。

進一步地，所述旋轉口的個數是所述驅動電機個數的一半。

進一步地，所述固定部上設置有用于固定安裝的安裝孔。

進一步地，所述第一驅動臂與所述第二驅動臂通過連接件連接。

進一步地，所述連接件一端安裝在所述第一驅動臂上，另一端與第二驅動臂鉸接。

進一步地，所述第一驅動臂上設置有旋轉孔，所述連接件安裝在旋轉孔內，且所述連接件能夠在所述旋轉孔內旋轉。

進一步地，所述第二驅動臂與所述活動部通過萬向節連接。

本實用新型還提供一種機器人，采用上述所述的六軸并聯機構。

本實用新型提供的六軸并聯機構及機器人的六軸并聯機構的固定部能夠安裝在機架上，活動部能夠用于安裝加工裝置，通過六個驅動結構的控制，使活動部運動更加靈活，且運動精度高，六軸并聯機構具有六個自由度，能夠滿足高精度行業的使用需求。