[實(shí)用新型]機(jī)械腳及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721923726.8
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN207758902U
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周向陽(yáng);楊旭;劉友林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市艾特智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 何世磊

本實(shí)用新型提供一種機(jī)械腳及機(jī)器人，機(jī)器腳包括上殼體、下殼體和驅(qū)動(dòng)組件，下殼體的前端和末端的內(nèi)壁上均設(shè)有地檢孔，地檢孔內(nèi)設(shè)有距離傳感器，下殼體朝向上殼體的一側(cè)設(shè)有固定孔，另一側(cè)設(shè)有容納槽，固定孔的內(nèi)壁上設(shè)有限位板，容納槽朝向上殼體凹陷以形成一容納柱，驅(qū)動(dòng)組件包括萬向輪、驅(qū)動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，萬向輪上設(shè)有連接組件，下殼體上設(shè)有承載板，驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)于承載板上，驅(qū)動(dòng)輪設(shè)于固定孔內(nèi)，距離傳感器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)電性連接，本實(shí)用新型通過距離感應(yīng)器的設(shè)計(jì)，以對(duì)下殼體前端和末端是否懸空進(jìn)行判定，并當(dāng)判定到下殼體前端或末端處于懸空狀態(tài)時(shí)發(fā)送信號(hào)至驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，防止了由于機(jī)械腳懸空導(dǎo)致的機(jī)械人的摔倒。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械腳及機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著時(shí)代的發(fā)展人們生活水平的不斷提高，機(jī)器人(Robot)的使用越來越頻繁，機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)，它的任務(wù)是協(xié)助用戶人類進(jìn)行工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)或危險(xiǎn)工種的工作，在機(jī)器人的使用過程中，機(jī)器腳作為機(jī)器人的重要組成部分其性能的好壞尤為重要，機(jī)器腳用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置移動(dòng)，因此機(jī)器腳的性能問題越來越受人們所重視。

現(xiàn)有的機(jī)械腳包括上殼體、下殼體和設(shè)于上殼體與下殼體之間的驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件用于控制機(jī)器腳的位置移動(dòng)。

在現(xiàn)有的機(jī)械腳的前進(jìn)后退的使用過程中，當(dāng)機(jī)械腳的前端或后端由于樓梯或斜坡等因素導(dǎo)致機(jī)械腳懸空時(shí)，會(huì)引起機(jī)器人的摔倒，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人的損壞降低了機(jī)器人的使用壽命。

實(shí)用新型內(nèi)容

基于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種防止由于機(jī)械腳懸空導(dǎo)致機(jī)器人摔倒的機(jī)械腳。

一種機(jī)械腳，包括上殼體、下殼體和設(shè)于所述上殼體與所述下殼體之間的驅(qū)動(dòng)組件，所述下殼體的前端和末端的內(nèi)壁上均設(shè)有地檢孔，所述地檢孔內(nèi)設(shè)有距離傳感器，所述距離傳感器用于感應(yīng)所述下殼體底部與地面之間的距離，所述下殼體朝向所述上殼體的一側(cè)設(shè)有固定孔，另一側(cè)設(shè)有容納槽，所述固定孔的內(nèi)壁上設(shè)有限位板，所述限位板從所述固定孔的內(nèi)壁上朝向所述上殼體延伸，所述容納槽朝向所述上殼體凹陷以形成一容納柱；

所述驅(qū)動(dòng)組件包括萬向輪、驅(qū)動(dòng)輪和與所述驅(qū)動(dòng)輪連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述萬向輪上設(shè)有連接組件，所述連接組件與所述容納柱的底部?jī)?nèi)壁連接，所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)于所述固定孔內(nèi)；

所述距離傳感器與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)電性連接，當(dāng)所述距離傳感器感應(yīng)到所述下殼體前端或后端懸空時(shí)，發(fā)送信號(hào)至所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

上述機(jī)械腳，通過所述地檢孔的設(shè)計(jì)，以使有效的對(duì)所述距離傳感器起到承載固定的作用，進(jìn)而提高了所述距離傳感器與所述下殼體之間結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，通過所述距離感應(yīng)器的設(shè)計(jì)，以使有效的對(duì)所述下殼體前端和末端是否懸空進(jìn)行判定，并當(dāng)判定到所述下殼體的前端或末端處于懸空狀態(tài)時(shí)發(fā)送信號(hào)至所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制所述驅(qū)動(dòng)輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而防止了由于所述機(jī)械腳懸空導(dǎo)致的機(jī)械人的摔倒，通過所述驅(qū)動(dòng)輪和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的設(shè)計(jì)，以使保障了所述機(jī)械腳的移動(dòng)功能，通過所述萬向輪的設(shè)計(jì)，以保障了所述機(jī)械腳轉(zhuǎn)向功能，通過所述固定孔和所述限位板的設(shè)計(jì)，以使對(duì)所述驅(qū)動(dòng)輪的位置結(jié)構(gòu)進(jìn)行固定，進(jìn)而提高了所述驅(qū)動(dòng)輪與所述下殼體之間結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，通過所述容納柱和所述容納槽的設(shè)計(jì)，以使有效的對(duì)所述萬向輪起到的收容的作用，進(jìn)而提高了所述機(jī)械腳整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，通過所述連接組件的設(shè)計(jì)，以使提高了所述萬向輪與所述下殼體之間結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步地，所述下殼體上設(shè)有承載板，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)于所述承載板上，所述承載板朝向所述驅(qū)動(dòng)輪的一側(cè)設(shè)有固定板，所述固定板與所述承載板垂直，且所述固定板上設(shè)有限位孔，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸貫穿所述限位孔；