[實用新型]一種書法機器人夾持換筆機構

有效

• 申請號: 201721917429.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207747068U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 張弛;李蓬勃;李耀華;王昱皓;成貴發;問叢川;王希梁;高森
• 申請（專利權）人: 河北科技大學
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04;B25J19/00
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 王麗巧

1.一種書法機器人夾持換筆機構，包括控制臂(700)、筆頭架(800)及若干個毛筆組件(500)，其特征在于：還包括與所述控制臂(700)下端相連且上下貫通的上套筒(200)、設置于所述上套筒(200)內部的彈性夾筒(300)、設于所述上套筒(200)上部的電磁鐵(600)以及用于與所述電磁鐵(600)磁性吸附的下套筒(400)，所述下套筒(400)與所述彈性夾筒(300)連接，且所述下套筒(400)與所述上套筒(200)沿上下方向滑動連接，所述彈性夾筒(300)的外徑從上至下逐漸增大，所述彈性夾筒(300)的最大外徑大于所述上套筒(200)的最大內徑。

2.如權利要求1所述的一種書法機器人夾持換筆機構，其特征在于：所述彈性夾筒(300)包括正圓臺(310)，所述正圓臺(310)上設有多個圍繞所述正圓臺(310)中軸分布的上收縮間隙(330)，所述上收縮間隙(330)的開口向上，所述正圓臺(310)上還設有多個圍繞所述正圓臺(310)中軸分布的下收縮間隙(340)，所述下收縮間隙(340)的開口向下。

3.如權利要求2所述的一種書法機器人夾持換筆機構，其特征在于：還包括設置于所述正圓臺(310)下方的倒圓臺(320)，所述下收縮間隙(340)的開口向下延伸至所述倒圓臺(320)的下端邊緣，所述上收縮間隙(330)的開口向下延伸至所述倒圓臺(320)的下端部。

4.如權利要求3所述的一種書法機器人夾持換筆機構，其特征在于：所述正圓臺(310)和倒圓臺(320)的連接處的外周設有卡槽(350)，所述下套筒(400)的內壁設有用于與所述卡槽(350)卡接的圓周向凸起(420)。

5.如權利要求1所述的一種書法機器人夾持換筆機構，其特征在于：所述上套筒(200)的上部外側設有沿上下方向布置的限位槽(230)，所述下套筒(400)的內壁上設有與所述限位槽(230)在上下方向上滑動連接的限位銷(410)。

6.如權利要求5所述的一種書法機器人夾持換筆機構，其特征在于：所述上套筒(200)通過連接盤(100)與所述控制臂(700)相連，所述上套筒(200)包括連接部(210)以及設置于所述連接部(210)下方的配合部(220)，所述連接部與所述連接盤(100)相連，所述配合部(220)的內壁與所述彈性夾筒(300)的外壁抵接，所述配合部(220)的外壁與所述下套筒(400)的內壁滑動配合，所述限位槽(230)設置于所述配合部(220)上。

7.如權利要求6所述的一種書法機器人夾持換筆機構，其特征在于：所述配合部(220)的內徑從上至下逐漸增加。

8.如權利要求6所述的一種書法機器人夾持換筆機構，其特征在于：所述連接盤(100)設置于所述連接部(210)的外周，所述連接部(210)的上方外周設有螺母(211)，所述螺母(211)的下底面與所述連接盤(100)的頂面抵接。

9.如權利要求1所述的一種書法機器人夾持換筆機構，其特征在于：所述筆頭架(800)設置于紙張的側部，且所述筆頭架(800)上設有若干個所述毛筆組件(500)。

10.如權利要求9所述的一種書法機器人夾持換筆機構，其特征在于：所述毛筆組件(500)包括毛筆(510)和設置于所述毛筆(510)外周的卡接筆筒(520)，所述卡接筆筒(520)包括內壁與所述毛筆(510)接觸配合的柱筒(521)以及設置于所述柱筒(521)下部且板面垂直于所述柱筒(521)的主軸的卡板(522)，所述卡板(522)與所述下套筒(400)的底部抵接，所述彈性夾筒(300)用于夾緊所述柱筒(521)。