[實用新型]一種書法機器人夾持換筆機構

有效

• 申請號: 201721917429.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207747068U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 張弛;李蓬勃;李耀華;王昱皓;成貴發;問叢川;王希梁;高森
• 申請（專利權）人: 河北科技大學
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04;B25J19/00
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 王麗巧

本實用新型提供了一種書法機器人夾持換筆機構，涉及書法機器人技術領域，包括控制臂、筆頭架及若干個毛筆組件，還包括上套筒、彈性夾筒、電磁鐵以及下套筒，下套筒與彈性夾筒連接，且下套筒與上套筒沿上下方向滑動連接，彈性夾筒的外徑從上至下逐漸增大，彈性夾筒的最大外徑大于上套筒的最大內徑。本實用新型提供的書法機器人夾持換筆機構，通過采用電磁鐵的通斷電對下套筒進行吸附，進而帶動下套筒和彈性夾筒上移，利用彈性夾筒的斜面與上套筒內壁的抵接作用實現對彈性夾筒內的毛筆組件的夾緊作用，進而實現取用毛筆的動作，當需要放下毛筆時，則對電磁鐵進行斷電，則能彈性夾筒下移外張，對毛筆組件放松，實現放筆動作。

技術領域

本實用新型屬于書法機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種書法機器人夾持換筆機構。

背景技術

隨著辦公自動化的發展，書法作為我國特有的一門古老的藝術，逐漸淡出了我們的學習和生活，隨之而來的是被電腦打印機所替代。但是由于人們對書法藝術存在的較高的追求，書法機器人應運而生，并且已經得到了多年的發展，將機器人用于書寫書法作品，可以用機器人代替人類進行書寫，大大緩解了書法人才短缺這個問題，其能夠實時進行軟筆書寫的動作過程得到人們的大家贊賞，滿足了人們對藝術追求的需要。

但目前書法機器人書寫時，由于對于不同的字體需要采用不同規格的毛筆，所以經常需要進行毛筆的更換，而現在書法機器人上的毛筆的更換大多需要人工來完成，自動化程度低，書寫效率低。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種書法機器人夾持換筆機構，以解決現有技術中存在的書法機器人不能自動進行毛筆的更換的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種書法機器人夾持換筆機構，包括控制臂、筆頭架及若干個毛筆組件，還包括與控制臂下端相連且上下貫通的上套筒、設置于上套筒內部的彈性夾筒、設于上套筒上部的電磁鐵以及用于與電磁鐵磁性吸附的下套筒，下套筒與彈性夾筒連接，且下套筒與上套筒沿上下方向滑動連接，彈性夾筒的外徑從上至下逐漸增大，彈性夾筒的最大外徑大于上套筒的最大內徑。

作為進一步的優化，彈性夾筒包括正圓臺，正圓臺上設有多個圍繞正圓臺中軸分布的上收縮間隙，上收縮間隙的開口向上，正圓臺上還設有多個圍繞正圓臺中軸分布的下收縮間隙，下收縮間隙的開口向下。

作為進一步的優化，還包括設置于正圓臺下方的倒圓臺，下收縮間隙的開口向下延伸至倒圓臺的下端邊緣，上收縮間隙的開口向下延伸至倒圓臺的下端部。

作為進一步的優化，正圓臺和倒圓臺的連接處的外周設有卡槽，下套筒的內壁設有用于與卡槽卡接的圓周向凸起。

作為進一步的優化，上套筒的上部外側設有沿上下方向布置的限位槽，下套筒的內壁上設有與限位槽在上下方向上滑動連接的限位銷。

作為進一步的優化，上套筒通過連接盤與控制臂相連，上套筒包括連接部以及設置于連接部下方的配合部，連接部與連接盤相連，配合部的內壁與彈性夾筒的外壁抵接，配合部的外壁與下套筒的內壁滑動配合，限位槽設置于配合部上。

作為進一步的優化，配合部的內徑從上至下逐漸增加。

作為進一步的優化，連接盤設置于連接部的外周，連接部的上方外周設有螺母，螺母的下底面與連接盤的頂面抵接。

作為進一步的優化，筆頭架設置于紙張的側部，且筆頭架上設有若干個毛筆組件。

作為進一步的優化，毛筆組件包括毛筆和設置于毛筆外周的卡接筆筒，卡接筆筒包括內壁與毛筆接觸配合的柱筒以及設置于柱筒下部且板面垂直于柱筒的主軸的卡板，卡板與下套筒的底部抵接，彈性夾筒用于夾緊柱筒。