[實用新型]仿生機器腿及六足仿生機器人

有效

• 申請號: 201721905683.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207790920U
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 唐弘毅
• 申請（專利權）人: 唐弘毅
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 郭少晶;馬佑平

本實用新型公開了一種仿生機器腿及六足仿生機器人，其包括第一舵機、第二舵機、第三舵機、舵機架、大腿部、小腿部和足部；舵機架具有第一安裝口，小腿部的上部具有第二安裝口；第一舵機位于舵機架外部，且其舵機軸與舵機架限制相對轉動地連接；第二舵機位于第一安裝口中，且與舵機架固定連接；第三舵機位于第二安裝口中，且與小腿部固定連接；第二舵機在大腿部的一端與大腿部限制相對轉動地連接；第三舵機在大腿部的另一端與大腿部限制相對轉動地連接；足部與小腿部的底部連接。

技術領域

本實用新型涉及仿生機器人技術領域，更具體地，本實用新型涉及一種仿生機器腿、及具有該種仿生機器腿的六足仿生機器人。

背景技術

機器人研究的領域已經從結構化環境下的定點作業擴展到航空航天、陸上水下、搶險救災、服務及醫療等許多非結構化環境下的自主作業，這就要求機器人具有高度靈活的移動性能以及操作性能。目前，雖然輪式和履帶式的移動機器人在人們的生活環境中得到了廣泛的應用，但要適合未來機器人的要求，還是非常受限。仿生腿式機器人因為與地面之間是點接觸，相對輪式和履帶式的機器人在凹凸不平的復雜環境中，如山地和廢墟中，具有更強的適應性，因此受到研究領域廣泛關注。

對于仿生腿式機器人而言，腿部的靈活性、穩定性、強度等在很大程度上決定了機器人的性能，因此，有必要提供一種仿生機器腿的結構設計，以至少提高腿部的強度。

實用新型內容

本實用新型實施例的一個目的是提供一種仿生機器腿的新的技術方案。

根據本實用新型的第一方面，提供了一種仿生機器腿，其包括第一舵機、第二舵機、第三舵機、舵機架、大腿部、小腿部和足部；所述大腿部包括前側大腿板、后側大腿板和連接板，所述前側大腿板與所述后側大腿板平行設置、且通過所述連接板固定連接在一起；所述舵機架具有第一安裝口，所述小腿部的上部具有第二安裝口；

所述第一舵機的舵機軸與所述舵機架限制相對轉動地連接，其中，所述第一舵機位于所述舵機架的外部，且所述第一舵機的舵機軸沿第一方向設置；

所述第二舵機位于所述第一安裝口中，且與所述舵機架固定連接，其中，所述第二舵機的舵機軸沿垂直于所述第一方向的第二方向設置；

所述第三舵機位于所述第二安裝口中，且與所述小腿部固定連接，其中，所述第三舵機的舵機軸沿所述第二方向設置；

所述第二舵機在所述大腿部的一端夾設在所述前側大腿板與所述后側大腿板之間，且所述第二舵機的舵機軸與所述大腿部限制相對轉動地連接；

所述第三舵機在所述大腿部的另一端夾設在所述前側大腿板與所述后側大腿板之間，且所述第三舵機的舵機軸與所述大腿部限制相對轉動地連接；以及，

所述足部與所述小腿部的底部連接。

可選地，所述仿生機器腿還包括舵盤，所述舵盤包括連接軸、位于所述連接軸一端的連接凸緣、及形成于所述連接軸中的軸孔；

所述第一舵機的舵機軸通過所述舵盤與所述舵機架限制相對轉動地連接，其中，所述第一舵機的舵機軸與所述軸孔限制相對轉動地連接，所述舵盤與所述舵機架通過螺栓連接結構固定連接在一起。

可選地，所述仿生機器腿還包括舵盤，所述舵盤包括連接軸、位于所述連接軸一端的連接凸緣、及形成于所述連接軸中的軸孔；

所述第二舵機具有與自身的舵機軸同軸設置的凸軸；

所述第二舵機的舵機軸通過所述舵盤與所述大腿部限制相對轉動地連接，其中，所述第二舵機的舵機軸與所述軸孔限制相對轉動地連接，所述前側大腿板套設在所述舵盤的連接軸上，所述舵盤的連接凸緣與所述前側大腿板通過螺栓連接結構固定連接在一起；所述后側大腿板與所述凸軸轉動連接。