[實用新型]仿生機器腿及六足仿生機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721905683.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207790920U
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐弘毅
• 申請（專利權(quán)）人: 唐弘毅
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 郭少晶;馬佑平

1.一種仿生機器腿，其特征在于，包括第一舵機、第二舵機、第三舵機、舵機架、大腿部、小腿部和足部；所述大腿部包括前側(cè)大腿板、后側(cè)大腿板和連接板，所述前側(cè)大腿板與所述后側(cè)大腿板平行設(shè)置、且通過所述連接板固定連接在一起；所述舵機架具有第一安裝口，所述小腿部的上部具有第二安裝口；

所述第一舵機的舵機軸與所述舵機架限制相對轉(zhuǎn)動地連接，其中，所述第一舵機位于所述舵機架的外部，且所述第一舵機的舵機軸沿第一方向設(shè)置；

所述第二舵機位于所述第一安裝口中，且與所述舵機架固定連接，其中，所述第二舵機的舵機軸沿垂直于所述第一方向的第二方向設(shè)置；

所述第三舵機位于所述第二安裝口中，且與所述小腿部固定連接，其中，所述第三舵機的舵機軸沿所述第二方向設(shè)置；

所述第二舵機在所述大腿部的一端夾設(shè)在所述前側(cè)大腿板與所述后側(cè)大腿板之間，且所述第二舵機的舵機軸與所述大腿部限制相對轉(zhuǎn)動地連接；

所述第三舵機在所述大腿部的另一端夾設(shè)在所述前側(cè)大腿板與所述后側(cè)大腿板之間，且所述第三舵機的舵機軸與所述大腿部限制相對轉(zhuǎn)動地連接；以及，

所述足部與所述小腿部的底部連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機器腿，其特征在于，所述仿生機器腿還包括舵盤，所述舵盤包括連接軸、位于所述連接軸一端的連接凸緣、及形成于所述連接軸中的軸孔；

所述第一舵機的舵機軸通過所述舵盤與所述舵機架限制相對轉(zhuǎn)動地連接，其中，所述第一舵機的舵機軸與所述軸孔限制相對轉(zhuǎn)動地連接，所述舵盤與所述舵機架通過螺栓連接結(jié)構(gòu)固定連接在一起。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機器腿，其特征在于，所述仿生機器腿還包括舵盤，所述舵盤包括連接軸、位于所述連接軸一端的連接凸緣、及形成于所述連接軸中的軸孔；

所述第二舵機具有與自身的舵機軸同軸設(shè)置的凸軸；

所述第二舵機的舵機軸通過所述舵盤與所述大腿部限制相對轉(zhuǎn)動地連接，其中，所述第二舵機的舵機軸與所述軸孔限制相對轉(zhuǎn)動地連接，所述前側(cè)大腿板套設(shè)在所述舵盤的連接軸上，所述舵盤的連接凸緣與所述前側(cè)大腿板通過螺栓連接結(jié)構(gòu)固定連接在一起；所述后側(cè)大腿板與所述凸軸轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機器腿，其特征在于，所述仿生機器腿還包括舵盤，所述舵盤包括連接軸、位于所述連接軸一端的連接凸緣、及形成于所述連接軸中的軸孔；

所述第三舵機具有與自身的舵機軸同軸設(shè)置的凸軸；

所述第三舵機的舵機軸通過所述舵盤與所述大腿部限制相對轉(zhuǎn)動地連接，其中，所述第三舵機的舵機軸與所述軸孔限制相對轉(zhuǎn)動地連接，所述前側(cè)大腿板套設(shè)在所述舵盤的連接軸上，所述舵盤的連接凸緣與所述前側(cè)大腿板通過螺栓連接結(jié)構(gòu)固定連接在一起；所述后側(cè)大腿板與所述凸軸轉(zhuǎn)動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機器腿，其特征在于，所述前側(cè)大腿板與所述后側(cè)大腿板為碳纖維板，所述連接板為鋁板。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機器腿，其特征在于，所述連接板為工字型板，包括兩個橫板和連接所述兩個橫板的豎板，所述連接板通過一個橫板與前側(cè)大腿板固定連接、通過另一個橫板與所述后側(cè)大腿板固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機器腿，其特征在于，所述足部包括上足板、下足板和壓力傳感器，所述上足板與所述下足板固定連接，所述壓力傳感器夾設(shè)在所述上足板與所述下足板之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的仿生機器腿，其特征在于，所述下足板的面向所述上足板的內(nèi)表面具有安裝槽，所述上足板的面向所述下足板的內(nèi)表面具有凸起，所述壓力傳感器安裝在所述安裝槽中，所述凸起抵壓在所述壓力傳感器上。

9.一種六足仿生機器人，包括身體部，其特征在于，所述六足仿生機器人還包括六條根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的仿生機器腿，每一仿生機器腿的第一舵機與所述身體部固定連接；六條仿生機器腿均分設(shè)置在所述身體部的兩側(cè)，且位于所述身體部左側(cè)的三個第一舵機與位于所述身體部右側(cè)的三個第一舵機關(guān)于所述身體部的縱向中截面鏡像對稱布置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的六足仿生機器人，其特征在于，所述六足仿生機器人還包括與所述仿生機器腿一一對應(yīng)的滾珠軸承，每一所述滾珠軸承的外圈與所述身體部的對應(yīng)軸承座限定相對轉(zhuǎn)動地安裝在一起，每一仿生機器腿的舵機架在與第一舵機連接的相對側(cè)通過軸承連接件與對應(yīng)滾珠軸承的內(nèi)圈限制相對轉(zhuǎn)動地連接。